控制工程基础 .pptxVIP

会计学; 频域性能指标与时域性能指标之间有着内在的联系。通过这种内在联系，可以由系统的频域性能指标求出时域性能指标或反之。因此，频率特性法与时域分析法和根轨迹法又是统一的。;第一节 频率特性的概念;第一节 频率特性的概念;一、频率响应和频率特性;设线性定常系统的传递函数为;假设系统传递函数的极点为 且互不相等，则式(4-2)可展开成部分分式：;对上式进行拉氏反变换得到系统的输出为：;;(4-6);线性定常系统对正弦输入信号的稳态响应仍然是与正弦输入信号同频率的正弦信号；输出信号的振幅 是输入信号振幅 的 倍；输出信号相对输入信号的相移为 ；输出信号的振幅及相移都是角频率 的函数。;2.频率特性定义;3.幅频特性、相频特性、实频特性、虚频特性;①频率特性不只是对系统而言，其概念对元件、部件、控制装置等都适用。;第14页/共91页;二、频率特性的表示方法;最小相位系统的相位变化量总小于 与非最小相位系统的相位变化量。;例1 设单位负反馈控制系统的开环传递函数为;例2 设单位负反馈控制系统的开环传递函数为;或;第二节 极坐标图的绘制; 当 由 变化时，频率特性的幅值和相角在极坐标 中形成的曲线，叫做频率特性的极坐标图或幅相特性曲线或 奈奎斯特图(Nyquist)。;;2.积分环节;;积分环节的相频特性等于 ，与角频率 无关，表明积分环节对正弦输入信号有 的滞后作用；其幅频特性等于 ，是 的函数，当 由零变到无穷大时，输出幅值则由无穷大衰减至零。在 平面上，积分环节的频率特性与负虚轴重合。 ;3.惯性环节;图4-4 惯性环节的极坐标图;;推广：当惯性环节传递函数的分子是常数K时，即 时，其频率特性是圆心为 ，半径为 的实轴下方半个圆周。;4.理想微分环节;5.一阶微分环节;图4-6 一阶微分环节的极坐标图;6.振荡环节;图4-7 振荡环节的极坐标图;振荡环节的幅频特性和相频特性均与阻尼比 有关，当阻尼比较小时，会产生谐振，谐振峰值 和谐振频率 由幅频特性的极值方程解出。 ;;7.二阶微分环节;;8.延滞环节;9.不稳定环节 不稳定环节的传递函数 ;图4-11 不稳定环节的极坐标图;二、系统极坐标图的绘制;1.开环幅相曲线的起始段;2.开环幅相曲线的终止段;;3.与坐标轴的交点;例3 已知系统的开环传递函数如下，试绘制系统开环频率特性的极坐标图。;求渐近线;例4 已知系统的开环传递函数为;交点坐标是;图4-14 例4系统极坐标图;例5 已知系统的开环传递函数如下式试绘制该系统的奈奎斯特图。;求渐近线;图4-15 例5极坐标图;例6 已知系统的开环传递函数为;;;对数相频特性记为;;比例环节(K) ;2. 积分环节(G(s)=1/s) ;3. 微分环节(G(s)=s) ;4. 惯性环节(G(s)=1/(Ts+1)) ;5. 一阶微分环节(G(s)=Ts+1 ;6. 振荡环节 ;第66页/共91页;7. 二阶微分 ;8. 滞后环节;9. 非最小相位环节 与对应最小相位环节相比，对数幅频特性相同，对数相频特性关于实轴对称（-K除外）;一、系统开环对数频特性; 系统开环对数幅值等于各环节的对数幅值之和；相位等于各环节的相位之和。 因此，开环对数幅值曲线及相位曲线分别由各串联环节对数幅值曲线和相位曲线叠加而成。 典型环节的对数渐近幅频对数曲线为不同斜率的直线或折线，故叠加后的开环渐近幅频特性曲线仍为不同斜率的线段组成的折线。 因此，需要首先确定低频起始段的斜率和位置，然后确定线段转折频率（交接频率）以及转折后线段斜率的变化，那么，就可绘制出由低频到高频的开环对数渐近幅频特性曲线。; 控制系统一般由多个环节组成，在绘制系统Bode图时，应先将系统传递函数分解为典型环节乘积的形式，再逐步绘制。; 1. 低频起始段的绘制 低频段特性取决于 ，直线斜率为－20 ?。为获得低频 段，还需要确定该直线上的一点，可以采用以下三种方法： A:在小于等于第一个转折频率w1内任选一点w0,计算其值。（若采用此法，强烈推荐取w0＝ w1 ） La(w0)=20lgK－ 20?lgw0 B:取特定频率w0＝1，则 La(w0)=20lgK C:取La(w0)为特殊值0，则 ; (1). 0型系统的低频起始段的绘制; (2). I型系统的低频起始段的绘制