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课程二 加盖拧盖单元 序号 名称 功能描述 备注 1 X0 瓶盖料筒感应到瓶盖，X0闭合 2 X3 加盖伸缩气缸伸出前限位感应，X3闭合 3 X4 加盖伸缩气缸缩回后限位感应，X4闭合 4 X5 加盖升降气缸上限位感应，X5闭合 5 X6 加盖升降气缸下限位感应，X6闭合 6 Y2 Y2闭合，加盖伸缩气缸伸出 7 Y3 Y3闭合，加盖升降气缸下降 加盖机构IO 课程二 加盖拧盖单元 序号 名称 功能描述 备注 1 X14 拧盖升降气缸上限位感应，X14闭合 2 Y1 Y1闭合，拧盖电机运行 3 Y5 Y5闭合，拧盖升降气缸下降 拧盖机构 课程三 检测分拣单元 检测分拣单元 课程三 检测分拣单元 设备认识 主输送带 桌体 桌面接口板 控制挂板 按钮板 龙门检测机构 不合格位到位检测 分拣气缸 出料位检测传感器 废料皮带 进料位检测传感器 课程三 检测分拣单元 设备 认识 龙门检测机 状态灯带 光纤A发射 光纤A接收 光纤B发射端 光纤B接收端 瓶盖颜色检测 课程三 检测分拣单元 接口线路板 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 24V端子 0V端子 信号端子 课程三 检测分拣单元 IO原理 见视频 动作要求 课程三 检测分拣单元 课程三 检测分拣单元 序号 名称 功能描述 1 X00 进料检测传感器感应到物料，X00闭合 2 X01 旋紧检测传感器感应到瓶盖，X01闭合 3 X03 瓶盖颜色传感器感应到蓝色，X03闭合 4 X04 瓶盖颜色传感器感应到白色，X04闭合 5 X05 不合格到位传感器感应到物料，X05闭合 6 X06 出料检测传感器感应到物料，X06闭合 7 X07 分拣气缸退回限位感应，X07闭合 序号 名称 功能描述 8 X14 合格检测A 9 X15 合格检测B 10 Y00 Y00闭合，主皮带运行 11 Y01 Y01闭合，辅皮带运行 12 Y02 Y02闭合，龙门灯带绿灯点亮 13 Y03 Y03闭合，龙门灯带红灯点亮 14 Y04 Y04闭合，龙门灯带蓝灯点亮 15 Y05 Y05闭合，分拣气缸伸出 检测分拣机构IO 课程三 检测分拣单元 控制程序思路 1、X1输入，拧盖不合格，红色灯常亮 2、X14、X15都有输入，颗粒太多；X14、X15都没输入，颗粒太少。两种情况都不合格，红色灯慢闪 3、X3、X4都无输入，未加盖，不合格，红色灯快闪。 4、其他合格情况下：X3、X4都有输入，白色盖绿色灯闪亮；只有X4输入，黑色盖，绿色灯常亮。 5、合格瓶输入以皮带末端；不合格瓶被分拣气缸推送到不合格皮带。 课程四 六轴机器人单元 六轴机器人单元 课程四 六轴机器人单元 设备 认识 标签台 桌体 桌面接口板 控制挂板 按钮板 升降台A 出料台 加盖定位气缸 推杆气缸B 抓手 推杆气缸A 升降台B 吸盘 课程四 六轴机器人单元 IO原理 课程四 六轴机器人单元 机器人分类 课程四 六轴机器人单元 机器人系统的组成 示教器电缆 编码器电缆 电机电缆 示教器 控制器 本体 PLC 课程四 六轴机器人单元 控制器操作面板 课程四 六轴机器人单元 示教器 1) 12) 13) 课程四 六轴机器人单元 JOG 点动操作 关节坐标模式 直交坐标模式 工具坐标模式 课程四 六轴机器人单元 点的示教 1、编辑程序 在电脑上编辑下列程序，并下载到控制器，过程看 软件操作演示 MOV P0 MOV P1 MOV P2 SX-815Q介绍 2、加盖拧盖 设备功能： 被加满液体（或填装颗粒后）的瓶子通过输送带（带由直流电机驱动）被输送到加盖机构后，通过定位气缸对瓶子定位，加盖机构启动加盖流程，完成加盖动作；加上盖的瓶子继续被送往拧盖机构，到了拧盖机构下方后，通过定位气缸对瓶子定位，拧盖机构启动，将瓶盖拧紧，继续随长皮带前进。 SX-815Q介绍 3、检测分拣 设备功能： 拧盖后的瓶子经过此单元进行检测，在检测皮带（长皮带由直流电机驱动）上前进，检测内容； 1）回归反射传感器检测瓶盖是否拧紧； 2）龙门机构水对射传感器检测瓶子内部液位是否符合要求（配合液体灌装流程）；龙门机构对射光纤传感器检测瓶子内部颗粒数量是否符