《工业机器人技术基础》教学课件—第6章-典型工业机器人操作与编程.pptxVIP

;;;;;;;;;;;（3）通信功能 机器人系统与操作人员的通信，包括机器人向操作人员要求信息和操作人员知道机器人的状态、机器人的操作意图等。其中，许多通信功能由外设来协助提供。 （4）机械手运动功能 机械手运动是最基本的功能。机械手的运动可由不同方法来描述。最简单的方法是向各关节伺服装置提供一系列关节位置及其姿态信息，然后等待伺服装置到达这些规定位置。 （5）工具指令功能 一个工具控制指令通常是由闭合某个开关或继电器而开始触发的，以直接控制工具运动，或者送出一个小功率信号给电子控制器是最简单的控制方法，而且对控制系统的要求也较少。;;;;?;;;;?;;;?;?;?;?;?;?;?;?;;;;图6-24 示教器的基本按键及功能;?;;;;;;;;?;（2）快捷菜单区 要进入{编辑}菜单页面有两种方法，下面以编辑页面的进入为例来说明。;?;;③ 安全模式;④ 动作循环（示教模式下进行） 显示当前的动作循环，该循环仅在示教模式通过【使能开关】+【前进】/【后退】按键检查程序时有效，再现模式下无效。 单步： 连续： ⑤ 程序执行状态 显示系统当前程序执行状态。 停止中： 暂停中： 急停中： 运行中：