《工业机器人技术》教学课件-第2章工业机器人的组成.pptVIP

R R ? SCARA、Delta结构（以及直角坐标）机器人的作业死区较小，称“全范围作业”机器人。 2. 承载能力（Payload） 要点 机器人可承受的最大负载（质量、转矩或切削力）； 实际承载能力与负载的重心位置有关，样本数据通常是假设负载重心位于TRP点时的最大理论值。 ? 承载能力6kg机器人的允许负载图： 尺寸基准 TRP 负载重心 Z L 100 300 6kg 1kg 3. 自由度（Degree of Freedom ） 要点 机器人能产生的独立运动数（相对于地面），包括直线、回转、摆动； 自由度实际就是机器人系统的总控制轴数； 自由度包括变位器运动，使用变位器可增加自由度； 自由度不包括执行器的运动（如刀具旋转等） ； 自由度越多，运动越灵活； 有6个自由度，理论上可实现3维空间的任意运动； 自由度可用规定的符号表示。 ? 见P33、图2.3-6。 4. 速度与精度 要点 程序速度是机器人TCP点相对与大地的运动速度； ? TCP：工具控制点（Tool Control Point），有时称工具中心点（Tool Center Point），是机器人作业位置和运动控制目标点 ； 样本参数为机器人空载时，各关节所能达到的最大回转速度的形式表示； TCP速度（程序速度）是所有参与运动的关节轴的