计算机控制技术第3章.pptx

第3章 计算机控制基础理论 ;3.1.1 数字控制系统的典型结构;;3.1.2 信号的采样、保持及量化;理想采样过程的数学描述：;6;7;8;2. 信号的量化 量化就是用一组数码（如二进制码）来逼近离散模拟信号的幅值，将其转换为数字信号。将离散模拟信号转换为数字信号的过程称为量化过程，其中进行量化处理的装置为模/数（A/D）转换器。 把在 幅值范围内变化的采样信号 通过字长为 n的A/D转换器，对应的数字量将在 范围内变化，其量化单位定义为 ;10;11;12;3.2 计算机控制系统的数学描述;3.2.1 Z变换与Z反变换1.Z变换的定义;2 .Z变换的求法;16;17;18; ------极点阶数 Res[·]-----极点 处的留数;3. z变换的性质;21;22;23;24;25;（1）留数计算法 由于函数F(z) 可以看成是复数平面上的劳伦级数，级数的各项系数可利用积分 关系求得。积分路径c应包括被积式中的全部极点。根据留数定理，有 因为 所以 ;;28;29;30;3.2.2 线性定常离散系统的差分方程及其求解; 与线性连续系统类似，线性离散系统的输入r(k)与输出y(k)之间用线性常系数差分方程来描述，即;例3-11 已知差分方程 的初始条件为y(0)=0,y(1)=1,求其时间响应式 解：差分方程两端进行Z变换，并使用左移定理得 整理得： 代入初始条件得： Z逆变换，得其时间响应为 ;3.2.3 脉冲传递函数 ;35;36;37;38;39;40;41;42;43;44;45;46;47;48;;50;51;52;53;54;55; 例3-16 若已求得采样系统的特征方程式为 试用w平面的劳斯判据判别稳定性。;57;58;59;60;61;62;; ;;66;67;68;69;70;71;72;73;3.4 离散控制系统的根轨迹设计;;;3.5 离散控制系统的频域设计法