机械原理06平面连杆机构.pptx

第六章 平面连杆机构 (Planar Linkage Mechanisms); 第一节 概述 ; *平面连杆机构—— 由低副连接而成的平面机构; 一、平面连杆机构的特点; *1）实现远距离传动或增力;; *2）可完成某种轨迹;;*3）寿命较长，适于传递较大的动力;; *4）便于制造。;缺 点:; 二、 平面连杆机构设计的基本问题;四杆机构的机构简图;*设计的基本问题—— 根据工艺要求来确定机构运动简图的参数。; 1.实现已知的运动规律 ;2．实现已知的轨迹; 机构综合方法： 位移矩阵法 代数式法 优化方法;第二节 连杆机构的运动特性;*机构的运动特性———— 机构的运动学和传力性能;一、有曲柄条件;;;;;;;;第二节 连杆机构的运动特性 一、有曲柄条件：4.曲柄存在条件的推导;第二节 连杆机构的运动特性 一、有曲柄条件：4.曲柄存在条件的推导;第二节 连杆机构的运动特性 一、有曲柄条件：5.四杆运动链具有两个全转副的条件;第二节 连杆机构的运动特性 一、有曲柄条件：5.四杆运动链的演化;;;;;*不论何构件为机架;*有曲柄条件： 1）满足杆长之和条件； 2）最短杆或者最短杆的邻杆为机架。;铰链四杆机构型式判别表;第二节 连杆机构的运动特性 一、有曲柄条件：7.正/反平行四边形及应用;;课堂练习;二、压力角和传动角;;B;;机构的最小传动角 通常：?min?40? 高速、大功率机械： ?min?50?; 三、行程速度变化系数;;;? = 1800(K-1)/(K+1);四、止点位置;;;;C;;;第二节 连杆机构的运动特性 四、止点位置： 4.平行四边形机构－运动不确定位置;3).加一辅助连杆;第四节 机构综合的代数式法;*代数式法的优点： 可以用人工计算完成；可考虑机构的某种运动和传力方面的特殊要求。; 一、 按连杆给定位置的机构综合;;;;二、 按两连架杆的对应位置设计四杆机构;1．铰链四杆机构;;AB+BC=AD+DC;;;;;; 2．曲柄滑块机构;;;;; 三、按行程速比系数K 设计四杆机构;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; 四． 按力矩比设计摆块机构;;;;;;;;;;;;;;;6-1，6-4，6-8，6-14，6-16。;6-4 在图6-41所示的铰链四杆机构中，各杆的长度为 ，试求： 1）当取杆4为机架时???该机构的极位夹角、杆3的最大摆角和最小传动角。 2）当取杆1为机架时，将演化成何种类型机构？为什么？并说明这时C、D两个转动副是周转副还是摆动副？;mm;mm;mm;;6-8 图6-45所示为一牛头刨床的主传动机构，已知 行程速比系数K=2，刨头5的行程H=300mm，要求在整个行程中，推动刨头5有较小的压力角，试设计此机构。;6-8 图6-45所示为一牛头刨床的主传动机构，已知 行程速比系数K=2，刨头5的行程H=300mm，要求在整个行程中，推动刨头5有较小的压力角，试设计此机构。;6-14 如图6-50所示，设要求四杆机构两连架杆的三组对应位置分别为 ； ； ，试设计此四杆机构。;6-14 如图6-50所示，设要求四杆机构两连架杆的三组对应位置分别为 ； ； ，试设计此四杆机构。