典型农业机器人研究详细介绍.doc

典型农业机器人研究详细介绍 2016年3月，随着“阿尔法狗”（Alpha Go）在与韩国围棋名将李世石的世纪大战中轻松胜出，人工智能的旋风又一次席卷全球。拥有“深度学习”（Deep Learning）能力的智慧机器人能否在更多的领域为人类服务，能否在智能方面最终超越人类，以及会不会对人类产生威胁等成为大家讨论的热点话题。农业是关系国计民生的“第一产业”，将智能机器人技术应用到农业领域，使用农业机器人帮助农民实现更加轻松、更加高效的农业生产，是非常值得期待的智慧农业场景，农业机器人作业假想图如图4-1所示。 图 4-1 未来农业机器人作业假想图 事实上，农业机器人并不是一个新生事物。最早的农业机器人可以追溯到20世纪七八十年代的自动驾驶拖拉机。日本科学家近藤直认为农业机器人起源于农业机械，是一种新型的多功能农业机械，是在农业机械中加入智能属性的结果。截至目前，各种农业机器人不断涌现，如剪羊毛机器人、挤奶机器人、移栽机器人、嫁接机器人、采收机器人、除草机器人等。各种智能化技术，如GPS导航、机器视觉等 也开始大量应用于农业机器人。根据用途和作业特点，现有的农业机器人大致可以划分为畜牧管理机器人、大田耕作管理机器人、果蔬采收机器人、种苗培育机器人、农产品分拣机器人等。受制于农业作业场景、作业任务的复杂性以及当前软硬件技术发展水平，农业机器人虽然种类和样机较多，但是真正达到产品化水平，能够有效提高作业效率的案例屈指可数。较为成功的农业机器人案例要么类似于工业流水线要么类似于大型农机，例如挤奶机器人、农产品分拣机器人、自动驾驶拖拉机、除草机器人等。不得不说，无论是与以灵巧机械臂为代表的工业机器人相比，还是与人们传统观念中高智能的变形金刚相比较，农业机器人的发展水平仍存在较大的差距。 由于农业机器人在作业效率方面仍然难以实现对人工和大型农机的全面超越，部分科学家开始转换思路、寻找新的农业机器人应用点和作业模式，期望充分挖掘机器人在农业领域的优势和特长。在此背景下，农业信息采集机器人和农业人机协同作业模式逐步成为当今农业机器人研究的热点。机器人在农业信息采集应用中有着显著的先天性优势：无论是人工还是大型农机，都会受到作业人员易疲劳这一问题的制约，难以实现24小时不间断高效运转，从而影响信息采集的及时性和持续性；而农业机器人不存在疲劳的概念，因此在病虫害监测、测产估产等需要连续观测、及时反应的农田信息采集应用中效率优势突出。采用人机协同的作业模式是当前快速提高农业机器人作业效率的有效途径。农业场景复杂、作业对象多样，对农业机器人的智能算法提出了更高的要求。采用人机协同的作业模式，能够充分发挥人类在目标（如被遮挡的果实、杂草等）识别定位、作业路径规划等方面的智慧优势，结合机器人在动力、耐疲劳等方面的优势，实现降低农民劳动强度的高效农业生产。各国研究人员在以上两个热点方向开展了大量的工作，其中较为知名的成果包括德国博世（Bosch）公 司的BoniRob农业信息采集机器人和日本久保田（Kubota）公司的农业作业辅助外骨骼，如图4-2、图4-3所示。 图 4-2 德国博世公司的 BoniRob 农业信息采集机器人 图 4-3 日本久保田公司的农业作业辅助外骨骼 近年来，我国科研人员在农业机器人研发方面付出了坚持不懈的努力，并在飞行植保机器人、嫁接机器人、果蔬采摘机器人、大田除草机器人、农产品分拣机器人等方面取得了可喜的进步。本章将对茄果类嫁接机器人、果蔬采摘机器人、大田除草机器人和农产品分拣机器人等方面的研究进展进行详细介绍。