果树对靶施药精准作业技术.doc

果树对靶施药精准作业技术 根据2014年全国水果生产形势分析会发布数据，我国果园种植面积接近1.89亿亩，已成为世界第一大水果生产国。长期以来，果园种植模式主要以小面积个体经营为主，果木种植不规范，园区作业缺乏合理的规划，导致果园作业无法引入智能机械，果园作业机械化程度低。 我国果园施药作业现状 果园病虫害防治是果园中最主要的、劳动强度最大的作业，一般每年要喷药8~12次[140]。目前果园中大多采用高压喷枪作淋洗式的喷雾方法，沉积到果树上的药液量不到20%，其余的大量农药流失到土壤和周围的环境中使环境受到污染，而且操作人员的劳动强度大、条件差、生产效率低。喷药作业的方式直接影响着果树生长、产量、果品质量、经济效益及生活环境。以北京市为例，全市231万亩果园有动力喷雾机26777台，平均86亩果园有一台，其中多数以简易人力或电动喷药机为主，这些机械远不能满足果园病虫害的防治需求。 随着先进理念的引进以及人力成本的增加，我国果园经营方式开始发生转变，中大型果园逐渐引入西方种植模式。成规模的果园无法承受人工增加所带来的成本压力，而人工效率低下造成的病虫害防治不及时导致果品品质下降，这些因素导致果园迫切需要引入果园智能喷药机，提高果园喷药的机械化和智能化水平。而规范的果木分布与完善的配套设施也为果园喷药机的应用提供了有利条件。 基于靶标探测的智能施药 精细农业果园生产管理中，单棵果树是最小的作业单元，果树的位置、树冠大小是果树施肥、灌溉和果树病虫害防治中确定投入量多少的重要依据[132-134]。无靶标喷施造成的靶标以外大量农药沉积是果园农药残留的主要原因之一，对靶喷药技术是降低农药残留的有效手段，其关键技术是靶标探测技术[135-137]。目前果园靶标探测主要采用红外、图像和超声等探测技术感知果树冠层形状及位置信息，该方法能准确判断稠密树冠存在与否，甚至能很好地探测出靶标外形轮廓 [138-139]。 国内靶标探测器已经能够实现农作物探测、喷雾动作执行等一系列动作，动作灵敏，初步能够满足生产要求，但仍然存在着一系列问题，即探测器探测到任何靶标时都会动作，包括一些非植物障碍物， 如枯树、电线杆、栅栏、麦茬等，给这些靶标喷施农药也会造成浪费和环境污染。由于作物植株之间有空间，一般还有不等株距和缺苗现象，喷在植株之间的药液不能有效地沉积在植株上，形成无效喷药， 不仅影响了喷药防治效果，且浪费药液，增加防治成本，加剧了对环境的污染。解决传统的连续喷药效率低的有效途径之一是将连续喷药变为按需间歇喷药。为此，将自动化技术与喷雾技术相结合，根据对植株目标的自动识别和控制，实现对靶喷药，达到只对目标物实施喷药的目的。 靶标探测技术 靶标光谱探测技术 靶标光谱探测基于红外光漫反射探测原理，采用红外发光器发射红外光，通过果树靶标叶面反射，远距离聚光，光敏原件接收反射光， 经过自然光降噪和电路处理，将检测到的靶标信息转换为电压信号。 北京农业智能装备技术研究中心的邓巍等通过优化红外发射电源系统，形成了包括正弦波振荡器、整流电桥、直流偏置、加法器、窄带滤波器和大功率压控电流源组成的电源系统，使光强度可以正弦方式变化、光强稳定且波形失真小、正弦信号较纯净。在红外探测光路上增加了凸透镜和颜色传感器及对红外发射进行不同编码的调制等其他辅助方法来提高红外靶标探测的性能，减少其他信号的干扰， 增加红外探测的距离和精度。 南京农业大学的何雄奎等人利用红外发射模块与红外接收模块搭建的靶标探测电路来探测靶标的有无，通过红外自动对靶系统分别分布在靶标高度范围的上中下3段探测当前对应高度靶标的有无来控制喷头电磁阀的动作，实现对靶施药，如图5-1所示。 图 5-1 基于红外靶标探测的对靶喷药机 采用红外靶标探测技术易受环境条件影响，靶标信息量获取单一，难以满足精准施药的要求。 超声靶标探测技术 超声靶标探测主要利用超声波回波原理，通过分布在不同高度位置的超声波传感器在移动中对靶标，冠层边缘进行距离扫描测量，根据靶标冠层的距离扫描值绘制出靶标冠层的直径及外形轮廓信息。 北京农业智能装备技术研究中心王秀、西北农林科技大学的翟长远等利用超声波传感器技术进行果树靶标的探测，用多个超声波传感器对果树靶标进行冠层扫描，根据距离扫描值计算获取了靶标的体积信息。 华南农业大学的俞龙等在超声波探测基础之上结合了姿态航向参考系统（Attitude and Heading Reference System, AHRS），通过AHRS可实现车辆坐标系到大地坐标系的空间坐标的旋转和平移转换，由此直接获得基于大地坐标的果树靶标的距离点阵信息。通过坐标转换获得的靶标体积更为准确。 实际作业过程中，为提高探测精度，采用前置的若干超声波传感器组成探测列阵，信号经过滤波以及转换电路，传输给控制器集中处理，结合