果蔬采摘机器人研究进展详细介绍.doc

果蔬采摘机器人研究进展详细介绍 鲜果自动化采摘机器人，是先进工业技术和装备在农业生产环境进行创新应用的经典案例，在基础理论研究和技术集成应用方面的研究成果，将对现代农业生产的节约高效发展具有重要影响。 研究背景意义 随着全球人口老龄化和城镇化进程的不断深入，农业人口流失、人力成本上涨与农产品生产供给需求之间的矛盾，已成为当前农业生产可持续发展面临的重要问题。研发能够代替人类作业的高效率、高质量、低成本的自动化作业机械，是从工程技术角度应对当前形势的重要手段[72]。 由于鲜食果蔬需要具备良好的外观和口感，采收过程中需要对每个果实进行成熟度判断和精准采摘操作，依靠人工采摘劳动强度大、生产成本高，以草莓为例人工采收成本占总生产成本25%以上[73]。因此从鲜食果蔬采收这一劳动密集型环节着手，研究自动化作业生产方式和装备，对于果蔬产品的安全供应和产业可持续发展具有重要意义。 国内外研究现状 目前日本、荷兰和美国等发达国家研究的针对番茄、黄瓜以及苹果采摘的机器人处于国际领先地位[74-77]，其果实目标定位误差小于10mm，识别准确率85%以上，不同对象条件下每工作循环为10~50s。其中日本的研究成果最多，而且主要集中在20世纪90年代初到21世纪初，主要由东京大学、冈山大学等单位主导。日本农业机器人具有如下特点：（1）农业机器人本体类似于工业机器人，结构紧凑；有的直接采用了工业机器人机械臂本体（2）智能化程度高，自由度较多， 灵活度高；（3）采用的机器视觉技术比较先进。其典型代表的是冈山大学的西红柿采摘机器人，采用了7自由度工业机械手，彩色摄像机视觉技术，具有避障能力，较为先进。但实用性不高，到目前为止都 没有实现商业化，主要是因为运行速度低、采摘成功率低和成本高， 而目前最接近商业化的可能是冈山大学的Kondo N等人研制的草莓采摘机器人，从该机器人从1999年至今一直在不断改进。该草莓机器 人采用履带导轨式导航，适合在温室或者大棚条件下规范化种植的情 况。它采用双目视觉技术，在规范种植下它的采摘时间已达到8秒每个，正致力于推向市场。美国的农业机器人更类似于大型自动化联合 收获机械，因为其收获效率很高，这有利于实现商业化，应用到真正 的作业环境中，以柑橘收获机器人为代表。美国的Vision Robotics公司正在研制一款最新的橙子采摘机器人。其视觉扫描系统由一组立体 摄像机组成，装在多轴机械臂的末端，利用其创建橙子树的虚拟三维 图像，将橙子的大小与位置反馈回来，实现八个机械手的采摘运动。 20世纪末我国开展蔬果收获机器人以来[78,79]，尽管在样机作业对 象、工作效率和精度方面紧跟国际先进水平，但是在系统整体构型设计和样机试验应用方面，仍然以跟踪模仿为主，与我国当前农艺管理条件结合度不高。此外我国在解决此类复杂农业环境下目标识别方法研究还没有形成可行的技术方案，国外在此方面的研究取得了一定进展，如日本针对草莓和番茄采摘机器人设计的人工补光策略研究，克服温室多变光学环境；荷兰研究的黄瓜叶片自动识别定位测量方法， 有效减少了果实目标受到叶片遮挡无法识别的情况。 关键技术与研究热点 采摘机器人的研究应用是农业智能装备技术领域的前沿热点，主 要涉及农业复杂环境下作业目标视觉信息稳定获取、针对生物组织的 柔性无损操作以及融合农机农艺的生产系统集成等，这些问题也是限制当前农业机器人走出实验室进行产业应用的主要技术瓶颈。 农业非结构环境下作业目标信息获取 农业环境下不稳定太阳光照、作物丛生无序以及作业对象形态各异等工况条件，极大增加了作业信息获取的难度，是制约农业机器人研究和应用的关键难点之一。针对农业环境下视觉信息的获取方法和装备的研究也是国内农业智能装备技术领域的研究热点。 针对柔嫩果蔬的柔性操作手爪 相对工业机器人，农业机器人的作业对象是生物体，形状尺寸各异，作业环境多变，目标对象位置姿态随机分布。这样对于农业机器人末端操作部件设计需要满足各种需求，实现对目标的无损柔性操作。采用的多传感融合手爪、真空吸附和柔性夹持的方式可对特定作业对象实现无损柔性操作，同时研究农业作业对象的新材料，对于解决农业机器人的柔性操作也具有重要意义。 农机农艺融合的生产系统集成 以人工作业为主体的传统农业生产条件，与机器人对结构化作业环境的要求不相匹配，是制约农业机器人走出实验室进入农田作业的重要因素。基于农机农艺结合的产品设计理念，综合考虑生产效率和成本，改造作物生产种植模式和作物品种特性，提高农业机器人对作业工况的适应性，是促进新型农业智能装备实现产业应用的重要途径。 案例分析 中国是番茄生产和消费大国，全国番茄种植面积达146万公顷， 其中鲜食番茄种植面积约占50%。中国番茄消费主要集中在鲜食番茄的消费上，人均消费量高达21公斤，占全