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第一章 最优控制问题的提出和数学描述
在古典控制理论中，控制系统的设计要求通常是，在保证闭环系统稳定的同
时，对于典型的输入信号，受控对象输出具有一定的静态和动态响应特性。此类
要求对于设计恒值调节系统和随动系统是有效的。但是，在许多控制问题中，依
据这样的设计要求所得到的系统不能满足实际的控制需求。对一些问题，依据古
典控制理论甚至无从进行控制系统设计。
1.1最优控制问题举例
本节将举例说明在不同的领域具有各种类型的最优控制问题。
例1.1最小耗能充电问题
R
考虑右图所示电路。欲外加控制电压
使得在给定时间内将电容充电到给定电压， u t u c t
i C
同时使得在电阻上消耗的电能最少。
以u t 和u t 分别表示控制电压和 图1.1.1 充电电路
i c
电容两端的电压，it 表示充电电流，而电阻的阻值和电容的电容值分别为R 和
C 。则
du t u t u t
C c i c it
dt R
即
du t 1 1
c u t u t (1.1.1)
c i
dt RC RC
电阻上消耗的功率为
[u t u t ]2
wR t i c
R
假设充电起始时间和终止时间分别为t 和t ，电容电压的起始值和终止值
0 f
分别为V 和V 。则问题描述为：对于系统(1.1.1)，给定t 、t 、u t V
0 f 0 f c 0 0
和V ，求u t ,t [t ，t ] ，使得u t V ，且使得电阻上消耗的电能
f i 0 f c f f
清华大学自动化系 钟宜生 2006 年9 月17 日
1
tf [u t u t]2
J t i c dt
0 R
达到最小。
例1.2交通信号控制问题 v t
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