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机器人与自动化技术 目前国内生产机器人的企业主要有：中科院沈阳新松机器人自动化股份有限公司、芜湖埃夫特智能装备有限公司、上海新时达机器人有限公司、安川首钢机器人有限公司、哈工大海尔机器人有限公司、南京埃斯顿机器人工程有限公司、广州数控设备有限公司、上海沃迪自动化装备股份有限公司等。?2015年，中国机器人市场需求预计将达35000台，占全球比重16.9％，成为全球规模最大的市场。?一、机器人的系统构成? 由3大部分6个子系统组成。? 3大部分是：机械部分、传感部分、控制部分。? 6个子系统是：驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人-环境交互系统、人-机交互系统、控制系统。?1.1、驱动系统 ? ?要使机器人运行起来，就需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置，这就是驱动系统。? 驱动系统可以是液压传动、气动传动、电动传动，或者把它们结合起来应用的综合系统；可以直接驱动或者通过同步带、链条、轮 ? 系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接驱动。?1.2、机械结构系统 ? ?由机身、手臂、末端操作器3大件组成，每一大件都有若干自由度，构成一个多自由度的机械系统。? 若机身具有行走机构便构成行走机器人；若机身不具备行走及腰转机构，则构成单机器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。 ? 末端操作器是直接装在手腕上的一个重要部件，它可以是二手指或多手指的手爪。 1.3