过程控制工程课件：第1章 单回路反馈控制系统.pptVIP

1.3 对象特性对控制质量的影响及操纵变量的选择 设计单回路控制系统: 必须从影响被控量的诸多影响参数中 选择一个，作为操纵变量 其它影响量则只能视作干扰量了 控制： 用操纵量克服干扰量对被控变量的影响 F1(s) F2 (s) U(s) Y(s) Y(s)=GPC(s)U(s)+GPD1(s) F1(s) +GPD2(s) F2 (s) 教学进程 1.3 对象特性对控制质量的影响及操纵变量的选择 操纵量—输出：控制通道 干扰量—输出：干扰通道 干扰作用与控制作用相互对立而存在 问题：如何选择一个良好的操纵变量。 分析通道特性 通道的概念：通道就是某个参数影响另外一个参数的通路 教学进程 1.3 对象特性对控制质量的影响及操纵变量的选择 ● 干扰通道特性分析 Gc(s) GPC(s) GPD(s) R(s) E(s) F(s) Y(s) = GPD(s) 1+ Gc(s) GPC(s) Y(s) F(s) 干扰作用下的闭环传递函数为： 教学进程 1.3 对象特性对控制质量的影响及操纵变量的选择 （1） 放大倍数Kf的影响 结论： Kf越大，系统的余差也越大， 控制质量越差 Y(?)= Kf 1+ KC Ko 分析过程：课本P11 Y(s)= GPD(s) 1+ Gc(s) GPC(s) F(s) 教学进程 1.3 对象特性对控制质量的影响及操纵变量的选择 （2） 时间常数Tf的影响 结论：Tf越大，个数越多，干扰对被控变量的影响越小，系统的动态偏差越小， 控制质量提高 干扰进入系统的位置：越离被控变量近的干扰，对被控变量的影响也越大 分析过程见课本P12 教学进程 1.3 对象特性对控制质量的影响及操纵变量的选择 （3） 纯滞后 τ f的影响 结论： 干扰通道的纯滞后对控制系统质量没有影响， 只是滞后了干扰对控制的影响. 教学进程 作业 1 LC F1 F2 问题：分析F1减小时的控制过程 教学进程 过程控制工程 绪论 第 1 课 Process Control Engineering 课程性质 控制理论与控制工程学科主干课程 生产过程控制领域最重要专业课 我校控制科学与工程硕士研究生复试（笔试、面试）主要内容 教学进程 课程安排 学时：授课32学时， 周五（1~13周）15：40-17：15 教409 实验8学时（4个实验） 考核：期末闭卷考试 成绩：考试70%+实验20%+作业和考勤10% 作业：要求同学全部完成 每次抽查部分同学（按学号） 每周一交作业 教学进程 自动化技术发展概况 早期 一千多年前：铜壶滴漏计时器、指南车（中国西汉时期-开环前馈）、各种天文仪器。十八世纪：风车定向装置（1750年），蒸汽机调速装置（1784年） 30年代~ 黑箱子时期：凭经验，配仪表 (经典控制理论 1代+2代) 1948年：N. Wiener发表《控制论》 50年代~ 仪表化阶段：发展仪表硬件，基地式仪表（控制系统） 主要是单回路控制系统 W. R. Evans提出根轨迹法，钱学森发表《工程控制论》 60年代~ 发展阶段（现代控制理论，第3代） 单元组合仪表，电动、气动 ①化工动态学（建立数学模型） ②计算机发展 ③PID控制和复杂控制：(串级、比值、前馈、均匀、选择等） ④全局设计观念 教学进程 70年代~ 微电子技术的发展 --〉计算机控制 DDC（Direct Digital Control) DCS(Distributed Control System) PID控制及高级算法：推断，预测，自适应，最优 大系统理论（第4代） 80年代~ 多级优化控制 CIMS (Computer Integrated Manufacturing System) CIPS (Computer Integrated Process System) FCS (Field-bus Control System) 智能控制理论（第4代）：模糊控制、神经网络控制、专家控制、 遗传算法、灰色理论 教学进程 自动化技术发展概况 生产过程自动控制（简称过程控制） -------自动控制技术在石油、化工、电力、冶金、机械、轻工、纺织等生产过程的具体应用，是自动化技术的重要组成部分。 过程控制 教学进程 过程控制发展的特点 ●任务的需要、理论的开拓、 技术手段的进展 ●一门综合性的技术 教学进程 本课程的研究对象与任务 控制理论 仪表与计算机 过程控制系统 化学工程与工艺 综合与分析 任务：生产过程