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理论力学CAI 刚体平面运动学 理论力学CAI 刚体平面运动学 理论力学CAI 刚体平面运动学 刚体的角速度与角加速度 第1页，共14页，编辑于2022年，星期二 * 理论力学CAI 刚体平面运动学 * 刚体的平面运动/平动 刚体的平动 EXIT 刚体运动的每个瞬时，其连体基或固结刚体上的任意直线始终保持平行 第2页，共14页，编辑于2022年，星期二 * 理论力学CAI 刚体平面运动学 * 刚体的平面运动/平动 常数 EXIT 刚体的位形 刚体的位形 刚体平动的特征 第3页，共14页，编辑于2022年，星期二 * 理论力学CAI 刚体平面运动学 * 刚体的平面运动/定轴转动 刚体的定轴转动 EXIT 在运动过程中，刚体上某点始终保持不动，且绕过该点的垂直运动平面的轴作转动 第4页，共14页，编辑于2022年，星期二 * 理论力学CAI 刚体平面运动学 * 刚体的平面运动/定轴转动 取该不动点为刚体连体基的基点 常值阵 常矢径 EXIT 刚体的位形 刚体的位形 刚体定轴转动的特征 第5页，共14页，编辑于2022年，星期二 * 理论力学CAI 刚体平面运动学 * 刚体的平面运动/例 [例] 图示一四连杆机构。两摇臂等长，均为1m。摇臂B1 相对公共基的转角?1的变化规律为 ?1=0.5+2t (rad) B1 B2 EXIT 分别写出在时间区间[0 1]s内摇臂与连杆B2的位形（时间间隔为0.2s） 第6页，共14页，编辑于2022年，星期二 * 理论力学CAI 刚体平面运动学 * 刚体的平面运动/例 [解] 建立摇臂与连杆的连体基 B1 ：摇臂 B2 ：连杆 建立公共参考基： EXIT 第7页，共14页，编辑于2022年，星期二 * 理论力学CAI 刚体平面运动学 * 刚体的平面运动/例 摇臂B1作定轴转动 连杆B2作平动 摇臂与连杆位形坐标的时间历程 t x1 y1 ?1 0.0 0.0 0.0 0.5 0.2 0.0 0.0 0.9 0.4 0.0 0.0 1.3 0.6 0.0 0.0 1.7 0.8 0.0 0.0 2.1 1.0 0.0 0.0 2.5 EXIT 四连杆机构两摇臂等长 ?1=0.5+2t (rad) x2 y2 ?2 0.540 0.479 0.0 0.622 0.783 0.0 0.267 0.964 0.0 -0.129 0.992 0.0 -0.505 0.863 0.0 -0.801 0.598 0.0 第8页，共14页，编辑于2022年，星期二 * 理论力学CAI 刚体平面运动学 * 刚体的平面运动/定轴转动 机械臂中两臂各做什么运动 内臂 定轴运动 EXIT 外臂 定轴运动？ 相对内臂 相对基座 平动 定轴运动 定轴运动 第9页，共14页，编辑于2022年，星期二 * 理论力学CAI 刚体平面运动学 * 刚体的平面运动/平面一般运动 刚体的平面一般运动 连体基相对于参考基的姿态与它相对于的平动参考基的姿态一致 参考基 平动参考基 连体基 EXIT 结论：在研究连体基相对于参考基的姿态时，可不考虑基点的移动 第10页，共14页，编辑于2022年，星期二 理论力学CAI 刚体平面运动学 理论力学CAI 刚体平面运动学 理论力学CAI 刚体平面运动学