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* * * * * * * * * * * * 复数矢量法分析机械连杆 第1页，共29页，编辑于2022年，星期三 §3.9 用复数矢量法进行机构的运动分析 §3.9 用复数矢量法进行机构的运动分析 一、铰链四杆机构 二、曲柄滑块机构 三、导杆机构 第2页，共29页，编辑于2022年，星期三 解析法 一般是先建立机构的位置方程，然后将位置方程对时间求导得速度方程和加速度方程。 由于所用的数学工具不同，解析的方法也不同，下面介绍一种较简便的方法即复数矢量法。 复数矢量法 复数矢量法是将机构看成一封闭的矢量多边 形，并用复数形式表示该机构的封闭矢量方程式，再将矢量方程分别对所建的直角坐标取投影。 §3.9 用复数矢量法进行机构的运动分析 第3页，共29页，编辑于2022年，星期三 已知：铰链四杆机构各杆杆长分别为l1、l2、l3、l4，原动件1的转角?1及等角速度?1。 试确定构件2、3的角位移、角速度和角加速度。 1. 位置分析 将铰链四杆机构ABCD看成一封闭的矢量多边形，若以l1、l2、l3、l4分别表示各构件矢量，该机构的封闭矢量方程为： 以复数形式表示为： 注意： ?角以x轴的正向逆时针度量。 (a) A B D y C 1 2 3 4 x 一、铰链四杆机构 一、铰链四杆机构 第4页，共29页，编辑于2022年，星期三 该方程的实部和虚部分别相等，即 (b) 消去?2后得： 按欧拉公式展开得： (a) 一、铰链四杆机构 第5页，共29页，编辑于2022年，星期三 式中系数： 又因 代入到方程中，得到关于 的一元二次方程，由此解出 ?3解中的正负号，表明有两个解。“+”表示实线所示的装配模式; “-” 表示虚线所示的装配模式。 A B D y C 1 2 3 4 x C 一、铰链四杆机构 第6页，共29页，编辑于2022年，星期三 同理(b)式消去?3后可得构件2的角位移?2 A B D y C 1 2 3 4 x C (b) 一、铰链四杆机构 第7页，共29页，编辑于2022年，星期三 (c) 为消去?2，(c)式两边乘以 按欧拉公式展开：取实部得： 将(a)式对时间求导数得： (a) 2. 速度分析 一、铰链四杆机构 第8页，共29页，编辑于2022年，星期三 角速度为正，表示逆时针，为负表示顺时针。 (c) 为消去?3，(c)式两边乘以 按欧拉公式展开：取实部得： 一、铰链四杆机构 第9页，共29页，编辑于2022年，星期三 一、铰链四杆机构 3. 加速度分析 将(c)式对时间求导数得： 为消去? 2，上式两边乘以 按欧拉公式展开：取实部得： 第10页，共29页，编辑于2022年，星期三 同理得： ?2 角加速度的正负号表示角速度的变化趋势，角加速度与角速度同号时，表示加速；异号时表示减速。 注意: 一、铰链四杆机构 第11页，共29页，编辑于2022年，星期三 已知：曲柄长l1、?1，等角速度ω1。 求：连杆的?2、ω2、?2； 滑块的xc、vc、ac 3 1 2 s A B C x。 y 二、曲柄滑块机构 二、曲柄滑块机构 第12页，共29页，编辑于2022年，星期三 封闭矢量方程式： 滑块的位置： （a） 3 1 2 s A B C x。 y 二、曲柄滑块机构 1. 位置分析 第13页，共29页，编辑于2022年，星期三 (a)式对时间求导，得： (a) (b) 取实部： 式（b)展开后取虚部： 2. 速度分析 二、曲柄滑块机构 第14页，共29页，编辑于2022年，星期三 (b) 式（b)对时间求导得： (c) 3. 加速度分析 二、曲柄滑块机构 第15页，共29页，编辑于2022年，星期三 (c) 式(c)展开后取虚部： 二、曲柄滑块机构 第16页，共29页，编辑于2022年，星期三 已知：曲柄长l1、?1，等角速度ω1，中心距l4 求：导杆的?3、ω3、?3； 三、导杆机构 三、导杆机构 导杆机构的运动分析见课本P50 第17页，共29页，编辑于2022年，星期三 已知: lAB＝150mm，lBC＝500mm， lDC＝265mm， lBE=250mm，lAF＝600mm，lAD＝210mm，?1=45。， BE ? BC，AF ? AD，曲柄１的角速度?1＝20 rad/s。 求： ?4，?4，以及VF4F5， aF4F5。 x y B A C D E G F 1 2 2 3 4 5 6 ?1 ?3 ?2 ?4 （注： ?角以x轴的正向逆时针度量） ?1 例1：六杆复合组合机构运动分析 例1 第18页，共29页，编辑于2022年，星期三 解： 1、按封闭矢量ABCD分析 取AD