基于能量函数的智能车辆路径曲率平滑方法研究.docx

1 引言 智能车辆是指通过搭载先进传感器等装置，运用人工智能等新技术，具有自动驾驶功能，并逐步成为智能移动空间和应用终端的新一代车辆。智能车辆在预防交通事故、缓解交通拥堵、减少排放等社会功效方面具有重要意义，是当今国内外的研究热点[1,2]。智能车辆的关键系统模块包括定位与建图、环境感知、规划与决策、车辆控制、人机交互等[3]。路径跟踪指通过自动转向控制使车辆始终沿着期望路径行驶[4]，它是车辆控制模块的重要组成部分。路径跟踪的性能包括乘坐舒适度和控制精度，是智能车辆品质的重要表现。路径曲率波动会引发路径跟踪控制的稳态前轮转角波动，这种波动会造成乘坐舒适度和控制精度降低。某些场景（如园区内部）