ARM体系结构与编程第六章.pptVIP

嵌入式系统初始化过程及BSP功能 第六十二页，共八十九页。 初始化程序的下载执行 目标机 宿主机 1）通过编程器将可执行目标文件烧写到BootROM（ROM、EPROM、FLASH）等； 2）通过串行口和网口下载执行目标文件，要求宿主机系统上有数据传输工具程序、目标机装载器、嵌入式监视器或目标机系统上的调试代理。 3）通过JTAG或BDM接口下载； 第六十三页，共八十九页。 （2）任务堆栈 在μC／OS-II中，每个任务都有自己的堆栈空间。堆栈必须声明为OS_STK类型，并且由连续的内存空间组成。可以静态分配堆栈空间（在编译时分配），也可以动态分配堆栈空间（在运行时分配），这两种声明方式都应放置在函数外面。 任务所需堆栈的容量由应用程序确定。但必须考虑到任务调用的所有函数的嵌套情况、任务调用的所有函数为局部变量分配的所有内存的数目，以及所有可能的中断服务子程序嵌套对堆栈的需求。此外，堆栈必须能够保存CPU所有的寄存器。 μC／OS-II提供了堆栈检验函数OSTaskStkChk()，用来确定任务实际需要的堆栈空间的大小。这样能够避免为任务分配过多的堆栈空间，从而减少应用程序代码所需的RAM数量。调用堆栈检验函数后，所得到的只是一个大致的堆栈使用情况，并不能说明堆栈使用的全部实际情况。为了适应系统以后的升级和扩展，应该多分配10％～100％的堆栈空间。 第三十页，共八十九页。 （3）任务的挂起和恢复 挂起一个任务，就是停止这个任务的运行。在μC/OS-II中，用户任务可以通过调用系统提供的函数OSTaskSuspend()来挂起自身或者除空闲任务之外的其他任务。挂起的任务，只能在其他任务中通过调用恢复函数OSTaskResume()使其恢复为就绪状态。 但是，如果任务在被挂起的同时还在等待延迟时间到，则需要对任务取消挂起操作，并且要继续等待延迟时间到，任务才能转入就绪状态。 第三十一页，共八十九页。 （4）任务的删除 删除一个任务，就是把该任务置于睡眠状态，任务的代码不再被μC/OS-II使用，而并不是说任务的代码被删除了。调用OSTaskDel()后，先进行条件判断，当所有的条件都满足后，就会从所有可能的μC/OS-II的数据结构中去除任务的任务控制块OS_TCB,这样就不会被其他的任务或中断服务子程序置于就绪态，即任务置于休眠状态。 函数原型如下： INT8U OSTaskDel(INT8U prio) 可删除任务自身或者除了空闲任务之外的其他任务。删除自己参数为： OS_PRIO_SELF 直接调用这样的删除任务，可能出现某些问题，如果任务拥有一些动态的内存或者信号量之类的资源，那么如果它被删除了，它的资源就不会被释放而丢失，会造成同样使用资源的其他任务进入死等待，出现错误情况。要慎重使用。提供了一个可以在请求删除方和被删除方通信完成删除的函数。原型如下： INT8U OSTaskDelReq(INT8U prio) 返回是否被删除和是否有要删除自己的要求。被删除方调用得知要删除自己，释放资源后，在删除自己。 第三十二页，共八十九页。 （5）其他任务管理函数 任务优先级别修改 任务运行过程中，用户可以根据需要来改变任务的优先级别。调用的函数原型如下： INT8U OSTaskChangePrio( INT8U oldprio; //任务现在的优先级别 INT8U newprio //要修改的优先级别 ) 查询任务的信息 查询一些任务中的信息，函数原型如下： INT8U OSTaskQuery( INT8U prio; OS_TCB * pdata ) 第三十三页，共八十九页。 3、任务间同步与通信的管理 μC/OS-II中，使用信号量、邮箱（消息邮箱）和消息队列来实现任务相互同步或相互之间的通信。 μC/OS-II把关于它们的操作都定义为全局函数，以供应用程序的所有任务来调用. 等待任务列表 采用INT8U类型的数组OSEventTbl[]作为记录等待事件任务的记录表，叫做等待任务表，每个任务占1位，为1表示是等待任务。 任务的等待时限，记录在等待任务的任务控制块TCB的成员OSTCBDly中 第三十四页，共八十九页。 （1）事件控制块 μC/OS-II使用叫做事件控制块ECB的数据结构来描述诸如信号量、邮箱和消息队列这些事件。事件控制块包含包括等待任务表在内的所有有