MATLAB线性系统的根轨迹实验.docx

M A T L A B 线性系统的根 轨迹实验 -CAL-FENGHAI-(2020YEAR-YICAI)_JINGBIAN 实验报告 实验名称 线性系统的根轨迹 一、实验目的 熟悉 MATLAB 用于控制系统中的一些基本编程语句和格式。 利用 MATLAB 语句绘制系统的根轨迹。 掌握用根轨迹分析系统性能的图解方法。 掌握系统参数变化对特征根位置的影响。 二、实验内容 请绘制下面系统的根轨迹曲线 G (s) K s(s2 2s 2)(s2 6s 13) G (s) K (s 12) (s 1)(s2 12s 100)(s 10) G (s) K (0.05s 1) s(0.0714s 1)(0.01s22 0.1s 1) 同时得出在单位阶跃负反馈下使得闭环系统稳定的 K 值的范围。 在系统设计工具 rltool 界面中，通过添加零点和极点方法，试凑出上述系统，并观察增加极、零点对系统的影响。 三、实验结果及分析 请绘制下面系统的根轨迹曲线 G (s) K s(s2 2s 2)(s2 6s 13) G (s) K (s 12) (s 1)(s2 12s 100)(s 10) G (s) K (0.05s 1) s(0.0714s 1)(0.01s22  0.1s 1) 同时得出在单位阶跃负反馈下使得闭环系统稳定的 K 值的范围。 2 （1） num=[0 0 1]; den=[conv([1,2,2],[1,6,13]),0]; rlocus (num,den) [k,r]=rlocfind(num,den) Select a point in the graphics window selected_point = + k = r = + - + - 使得闭环系统稳定 K 的范围为K (0,31.4) 3 （2） num=[0 1 12]; den=[conv(conv([1,1],[1,12,100]),[1,10])]; rlocus (num,den) [k,r]=rlocfind(num,den) Select a point in the graphics window selected_point = + k = +003 r = + + 使得闭环系统稳定 K 的范围为K (0,1.1953e 003) 4 （3） num=[,1]; den=[conv([,1],[,,1]),0]; rlocus (num,den) [k,r]=rlocfind(num,den) Select a point in the graphics window selected_point = + k = r = + - + - 使得闭环系统稳定 K 的范围为K (0,7.8) 5 在系统设计工具 rltool 界面中，通过添加零点和极点方法，试凑出上述系统，并观察增加极、零点对系统的影响。 ①G (s) K s(s2 2s 2)(s2 6s 13) 先令 G(s)=1/s,则可得其单位阶跃响应波形图为 然后逐步添加如下： 6第一步、添加共轭极点-1+j1 和-1-j1 得到 G(s)=1/[s(s2+2s+2)]，运行可得其单位阶跃响应波形为 6 第二步、添加共轭极点-3+j2 和-3-j2 得到 G(s)=1/[s(s2+2s+2)( s2+6s+13)]， 运行后可得其单位阶跃响应波形为 ②G (s) K (s 12) (s 1)(s2 12s 100)(s 10) 7先令 G(s)=1/(s+1),则可得其单位阶跃响应波形为 7 然后逐步添加如下： 第一步、添加共轭极点-6+j8 和-6-j8 得到 G(s)=1/[(s+1)(s2+12s+100)]，运行后可得其单位阶跃响应波形为 第二步、添加极点-10 得到 G(s)=1/[(s+1)(s2+12s+100)(s+10)]，运行后可得其单位阶跃响应波形为 8 第三步、添加零点-12 得到 G(s)=(s+12)/[(s+1)(s2+12s+100)(s+10)], 运行后可得其单位阶跃响应波形为 ③G (s) K (0.05 1) s(0.0714s 1)(0.012s2  0.1s 1) 9先令 G(s)=1/s,则可得其单位阶跃响应波形图为 9 然后逐步添加如下： 第一步、添加极点-1/得到 G(s)=1/[s+1)], 运行后可得其单位阶跃响应波形为 10第二步、添加一对共轭极点，即分子添加项（++1）后可得到G(s)=1/[s+1)( ++1)]运行后可得其单位阶跃响应波形为 10 第三步、添加极点-20 得到 G(s)=1/[s+1)( ++1)+1)]，运行后可得其单位阶跃响应波形为 由图知，给系统添加开环极点会使系统的阶次升高，若添