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发电机组柴油机转速自抗扰控制的应用王云杨新达刘立强 3变结构自抗扰控制自抗扰控制(ADRC)技术［5］是在典型PID控制的基础上，结合现代控制理论， 利用对状态变量的实时观测，对扰动进行实时估计和补偿，并构造具有“主动 抗扰”能力的控制器。自抗扰控制器主要由跟踪微分器、扩展状态观测器和非 线性状态误差反应控制律三局部组成。扩展状态观测器通过设计扩展的状态量 来估计未知扰动和控制对象未建模局部，实现动态系统的反应线性化；非线性误 差反应控制律给出被控对象的控制策略［6］。自抗扰控制器最大的优势在于不依 赖控制对象的具体数学模型，对系统的未知干扰因素有着良好的抑制能力，同 时在改善系统控制品质，如稳定性、鲁棒性方面等都有优良的效果［7］。发动机 转速可通过转速传感器获得，本文将发动机转速视为可获取信息，选取扰动f 与扰动变化率f作为状态变量，重新构建自抗扰控制器。得到二阶状态方程 为： 其控制系统整体框图如图3。 4试验测试为测试本文提出的基于自抗扰算法的跟踪和抗扰性能，模拟发电机组瞬态试 验，采用PID控制和自抗扰控制进行测试，验证两种控制方式控制效果。发动 机基本参数如表1所示。在发动机转速稳定在额定转速1500rpm/min进行突加 50%及突卸100%负载试验，分别采用PID控制及变结构自抗扰控制，图4和图5 给出了负载突加50%和突卸100%时，发动机转速在额定转速下的跟踪效果及跟 踪误差。验证了自抗扰控制方法的有效性。 在不同负载变化下发动机转速控制动态性能指标比照结果如表2、表3。从试验 结果来看，发电机组在负载突加50%或突卸100%时，相对于PID控制具有明显 的控制优势，系统响应更快，超调量最小且调节时间更短，转速抗干扰能力 强，能够快速地控制系统稳定。 5结论本文基于牛顿第二定律建立发动机转速控制动态模型，并设计发动机转速变结 构自抗扰控制器。通过试验测试验证了所涉及的发动机转速自抗扰控制的有效 性，即在负载变化(突加、突卸)时，系统响应速度及相对稳定性较传统PID 控制有明显控制优势，大大提升了发电机组用发动机的竞争优势。对发电机组 瞬态特性性能提升方面具有一定的参考意义。 Reference： [llKamaruddin T, Darus I. PID Controller for Idle Speed Control [C]. UKSim-AMSS 15th International Conference on Computer Modeling and Simulation. Cambridge, England, 2013： 247-253. [2]周浩，鄢建平，祁昶.基于扩张状态观测器的滑膜控制在空间光通信的应用 [J/0L].光通信技术,2021. [3]韩京清.一类不确定对象的扩张扩张状态观测器[J] .控制与决策，1995, 10 (1) ： 85-88. [4]张俊红，张纪元，高文志.汽车发动机构造.天津：天津大学出版社，2006. [5]韩京清.自抗扰控制技术-估计补偿不确定因素的控制技术[M].北京：国防工 业出版社,2009. [6]冯美玉.改善汽车发动机转速跟踪暂态性能的控制策略研究[D].燕山大学， 2017. ⑺韩京清.扩张状态观测器参数与菲波纳奇数列[J].控制工程，2008 (S2)： 1-3. [8]GA0 Z Q. A paradigm shift in feedback control system design[C]//Amer-can Control Conference, June 14-16, 2006,Minneapolis, USA. Minneapolis： IEEE, 2006： 2451-2457. 一全文完一 Summary：为提升发电机组用发动机的抗干扰能力，增强其竞争优势，从发动 机转速控制角度设计一种基于扩张状态观测器变结构自抗扰控制器，来满足发 电机组非线性、时变的工作特性。通过试验验证其设计的自抗扰控制算法与传 统PID控制算法对发动机转速的控制效果。试验结果说明：发动机转速自抗扰 控制算法能够满足发电机组稳态及动态频率特性需求，相对传统控制在抗扰性 能上有所提高，满足跟踪需求。 Abstract： In order to improve the anti-interference ability of the generator set engine and enhance its competitive advantage, a variable structure active disturbance rejection controller based on the extended state observer was des