机械手PLC梯形图程序要点.docVIP

机械手系统的PLC梯形图程序 1.程序的整体结构 如图6-22所示为机械手系统的PLC梯形图程序的整体结构，将程序分为公用程序、自动程序、手动程序和回原位程序四个部分，此中自动程序包含单步、单周期和连续工作的程序，这是因为它们的工作都是依据相同的序次进行，所以将它们合在一起编程更加简单。梯形图中使用跳转指令使得自动程序、手动程序和回原位程序不会同时执行。假设选择“手动”方式，则X0为ON、X1为OFF，此时PLC执行完公用程序后，将跳过自动程序到P0处，因为X0常闭触点为断开，故执行“手动程序”，执行到P1处，因为X1常闭触点为闭合，所以又跳过回原位程序到P2处；假设选择分“回原位”方式，则X0为OFF、X1为ON，跳过自动程序和手动程序执行回原位程序；假设选择“单步”或“单周期”或“连续”方式，则X0、X1均为OFF，此时执行完自动程序后，跳过手动程序和回原位程序。 图6-22机械手系统PLC梯形图的整体结构 2.各部分程序的设计 （1）公用程序公用程序如图6-23所示，左限位开关X12、上限位开关 开触点和表示机械手松开的Y4的常开触点的串通电路接通时，辅助继电器 为ON，表示机械手在原位。  X10的常 M0变 公用程序用于自动程序和手动程序互相切换的办理，当系统处于手动工作方式 时，一定将除初始步之外的各步对应的辅助继电器（M11-M18）复位，同时将表示连续工作状态的M1复位，不然当系统从自动工作方式切换到手动工作方式，尔后又返回自动工作方式时，可能会出现同时有两个活动步的异常状况，引起错误的动作。 当机械手处于原点状态（M0为ON），在开始执行用户程序（M8002为ON）、系统处于手动 状态或回原点状态（X0或X1为ON）时，初始步对应的M1O将被置位，为进入单步、单同期和连续工作方式作好准备。若是此时M0为OFF状态，M1O将被复位，初始步为不活动步，系统不能够在单步、单周期和连续工作方式下工作。 图6-23公用程序 2）手动程序手动程序如图6-24所示，手动工作时用X14～X21对应的6个按钮控制机械手的上升、降落、左行、右行、松开和夹紧。为了保证系统的安全运 行，在手动程序中设置了一些必需的联锁，比方上升与降落之间、左行与右行之间 的互锁；上升、降落、左行、右行的限位；上限位开关X10的常开触点与控制 左、右行的Y2和Y3的线圈串通，使得机械手升到最高地址才能左右搬动，以防备机械手在较低地址运转时与其他物体碰撞。 图6-24手动程序 3）自动程序如图6-25所示为机械手系统自动程序的功能表图。使用通用指令的编程方式设计出的自动程序如图6-26所示，也可采纳其余编程方式编程，在此不再赘述。 图6-25自动程序的功能表图 图  6-26  自动程序 系统工作在连续、单周期（非单步）工作方式时，X2的常闭触点接通，使M2 （变换同意）ON，串通在各步电路中的M2的常开触点接通，同意步与步之间的 变换。 假设选择的是单周期工作方式，此时X3为ON，X1和X2的常闭触点闭合，M2 为ON，同意变换。在初始步时按下起动按钮X5，在M11的电路中，M1O、X5、 M2的常开触点和X12的常闭触点均接通，使M11为ON，系统进入降落步，Y1 为ON，机械手降落；机械手碰到下限位开关X11时，M12变成ON，变换到夹紧 步，Y4被复位，工件被夹紧；同时TO得电，2s此后TO的准时时间到，其常开触点接通，使系统进入上升步。系统将这样一步一步地往下工作，当机械手在步M18返回最左侧时，X4为ON，因为此时不是连续工作方式，M1处于OFF状态， 变换条件·X12知足，系统返回并停留在初始步M10。 在连续工作方式，X4为ON，在初始状态按下起动按钮X5，与单周期工作方式时相同，M11变成ON，机械手降落，与此同时，控制连续工作的M1为ON，此后的工作过程与单周期工作方式相同。当机械手在步M18返回最左侧时，X12为 ON，因为M1为ON，变换条件M7·X4知足，系统将返回步M11，屡次连续地工作下去。按下停止按钮X6后，M1变成OFF，但是系统不会立刻停止工作，在完成当前工作周期的所有动作后，在步M18返回最左侧，左限位开关X12为ON，变换条件·X12知足，系统才返回并停留在初始步。 若是系统处于单步工作方式，X2为ON，它的常闭触点断开，“变换同意”辅助 继电器M2在一般状况下为OFF，不同意步与步之间的变换。设系统处于初始状 态，M10为ON，按下起动按钮X5，M2变成ON，使M11为ON，系统进入降落 步。松开起动按钮后，M2立刻变成OFF。在降落步，YO的得电，机械手降到下 限位开关X11处时，与YO的线圈串通的X11的常闭触点断开，使YO的线圈断 电，机械手停止降落。X11的常开触点闭合后，若是没有按起动按钮，X