2022《电力巡检机器人控制系统设计》.docxVIP

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2022-06-14 发布于湖北
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电力巡检机器人控制系统设计设计方案分析研究机器人越障过程中影响机器人稳定与各种扰动因素的基础上，完成机器人平衡系统的设计：通过对机器人越障单元（夹持机构）的受力分析及机器人本体越障过程中的摆动分析，得到相关扰动参数；然后使用传感器对扰动参数进行数据采集和模数转换，把转换完成的数据通过多传感器融合及卡尔曼滤波等信息处理技术进行预处理；再通过扰动平衡控制器及时对扰动变量进行补偿，控制夹持机构气动系统，获得较好的平衡效果。其次，机器人的控制系统总体框架搭建采用分层控制结构，由地面控制单元和线上机器人车载控制系统两大部分组成。其硬件主要组成部分包括工控机、数传模块、图传模块、单片机、伺