实验报告十五加强对红外传感测距仪的学习.docxVIP

实验十五探索四周 实验目的 1、加强对红外传感测距仪的学习。 2、使用红外传感测距仪来探索四周，使EP机器人找到出口。 实验设备 1、pc机一台 2、大疆教育平台仿真模拟器。 实验原理 1、红外深度传感器的测距功能主要依靠ToF相机实现。 2、事件类模块，处理器处理“急件”，可理解为是一种服务，是通过执行事先编好的某个特定的程序来完成的，这种处理“急件”的程序被称为——事件类模块。 3、事件触发模块：当满足触发条件时，会立刻跳出主函数，开始运行事件类模块内的程序。 实验步骤 制定方案：将EP机器人放在拱桥洞中，使用红外测距让EP机器人找到出口并走出拱桥。 开启红外深度传感器，设置底盘平移速率。 控制底盘向前平移，直到红外深度传感器测距=130厘米。 控制底盘向前平移一米，控制底盘停止运动。 事件模块：当红外深度传感器测距=30厘米时，控制底盘向右旋转90°。 流程图： 程序如下： 实验结果 EP机器人按照预期，成功完成实验目标，走出了桥洞。 实验总结 本次实验中，通过红外深度测距仪和事件类控制模块，使机器人成功的离开了桥洞，通过这些模块，可以使EP机器人非常高效的获取周围的情况，从而能更好的完成实验任务。