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1 1 绪论 构件机器中的各运动单元 零件不能再分拆的单个物体(独立的制造单元) 机构运动变换成其他构件所需要运动的构件组合体。机构，是两个以上的构件通过可动联接形成的构件系统。各构件之间具有确定的相对运动 机器是一种能实现预期运动的构件组合系统,用以代替人工完成能量、信息的转换或作出有用的机械功 运动链两个以上构件通过运动副的连接而构成的构件系统 如何从运动链得到机构运动链中其余构件都能得到确定的相对运动 构件是机械运动的最小单元，零件是机械制造的最小单元。作空间和平面运动的独立构件，其自由度数分别为3和 6 。运动副是两个构件以一定形状的运动副元素直接接触，限制 了某些自由度，而又保存了某些自由度的一类可动连接，运动副是以它们所提供的 数来划分其级别 的，因此共有I到V级运动副。 一个封闭运动链，假设其构件数为 N，运动副数为 p，那么其闭合回路数k=p+1-N 根本杆组是不可再分的自由度为零的构件组。常用的根本杆组有 RRR 组、RRP 组和 RPR 组 第一章 机构的结构设计 一．自由度计算 F = 3n - 2PL – PH n为活动构件 PL 为低副 PH为高副 计算自由度时应注意的问题： 复合铰链二个以上构件在同一轴线上构成的多个转动副时，称为复合铰链 假设有m个构件，那么有m-1个转动副 虚约束对机构的运动不起独立限制作用的重复约束。计算自由度时要去除掉 出现场合： 两构件构成多个运动副 两构件构成多个移动副 导路重合或平行 两构件组成多个转动副，同轴 两构件构成高副，两处接触，法线重合 目的：改善构件的受力情况 2〕运动过程中，两构件上的两点距离始终不变 3〕联接点与被联接点轨迹重合 4〕对运动不起作用的对称局部 局部自由度 处理方法：钉死 目的：减少高副的磨损 二．高副低代 方法： 在高副两个曲率中心之间画出替代构件 替代构件分别与组成高副的两个构件相联 组成高副的两个构件应去掉高副、简化成杆 三．根本杆组的拆分〔拆分时提前高副低代〕 杆组：F=0 II级组 n=2 PL=3 RRR RRP RPR PRP PPR R为转动副 P为移动副 结构特征：两个含有外接副的构件直接〔用运动副〕联接 Ⅲ级组 n=4 PL=6 结构特征：三个含有外接副的构件与同一构件〔用运动副〕联接 Ⅳ级组(n=4，PL=6) 结构特征：两个含有外接副的构件通过两个构件间接相联 拆分步骤 计算F；确定原动件；去掉虚约束、局部自由度；注意复铰。 如果机构中有高副，应高副低代 拆出机构的原动件和机架，剩下从动件组合 根据杆组的结构特征对从动件组合依次拆组 验证：每拆出一个杆组后，余下局部必须是一个自由度为零的构件组合或杆组 机构的级别 机构所含根本组的最高级别为机构的级别，不含根本组的机构为?级机构 PS:外界副为移动副时，用点画线 原动件注意标出运动方向 第二章 平面连杆机构及其分析与设计 一．曲柄存在的条件 假设最长杆与最短杆的长度之和≤其余两杆长度之和(称为杆长条件)，那么最短杆的两个转动副为整转副。其余为摆转副。 铰链四杆机构曲柄存在条件 满足杆长条件：最短杆为连架杆，得到曲柄摇杆机构；最短杆为机架，得到双曲柄机构；最短杆为连杆，得到双摇杆机构 不满足杆长条件：无论以何杆为机架, 均为双摇杆机构 曲柄滑块机构曲柄存在的条件 对心式：L1=L2 偏心式：L1+e=L2 L1是连架杆 L2是连杆 导杆机构曲柄存在的条件 L1≥L4 1 4 二．判断各种平面连杆机构 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 曲柄滑块机构〔图1为教材P39d图〕 摇杆滑块机构 〔图1 2杆长度大于1杆〕 摆动导杆机构 〔机架在图1滑块对面〕 转动导杆机构〔机架在图1滑块对面〕 摇块机构 〔机架在图1连杆〕 定块机构 〔机架在滑块〕 双滑块机构 三．极位夹角 曲柄摇杆机构 极位夹角：输出构件在两个极限位置时，主动曲柄的二个位置之间所夹的锐角〔是不是锐角学术上存在争议〕 行程速比系数K 曲柄滑块机构 对心：θ= 0，K=1，无急回特性 偏式：θ0，K 1，有急回特性 摆动导杆机构 θ0，K 1，有急回特性 特殊性：极为夹角=最大摆角 四．传动角和压力角 压力角：输出构件受力方向与受力点速度方向之间所夹锐角。α 传动角：压力角的余角。γ 会画三种机构压力角和传动角见教材P66 三种机构γmin出现的位置 曲柄摇杆机构：当以曲柄为原动件，γmin 出现在曲柄与机架共线或重合的两个位置之一 曲柄滑块机构：当以曲柄为原动件，γmin 出现在曲柄与机架垂直的两个位置之一 死点 条件：往复运动构件为主动件，曲柄为输出构件 位置特征：γ=0或连杆与曲柄共线或重合 五．瞬心法解析法 瞬心数目：N=n(n-1)/2 瞬心求法： 转动副：转动副