库卡机器人关于清枪剪丝程序优化.pdfVIP

关于自动焊清枪剪丝程序的优化 福尼斯送丝机构包含了进行焊枪吹扫的功能，但在之前的运行中并未启用， 目前已将此功能恢复，并加入了清枪剪丝的程序中，作为程序优化。 注意：由于前期编程人员没有统一，工作站的清枪剪丝程序的名称有两种： “Clear Torch”、“Tip dress”，“Clear Torch”一般作为弧焊的清枪剪丝程序名称， “Tip dress ”则是焊钳的清枪剪丝程序的名称。 目前的清枪剪丝程序分为3 个阶段：清理喷嘴、剪丝、喷油。 优化了三处程序： 1. 清理喷嘴的时候进行焊枪吹扫。在进行剪丝之前结束。 2. 在喷油之后进行二次吹扫。在喷油结束已将焊枪移出喷油口之后。 3. 在二次吹扫之后进行气体测试。（目的是为了排尽气管内的空气） 上图是右侧围骨架工作站清枪剪丝的程序。 绿色字体是机器人执行动作的标注。第一步为清枪，第二步为剪丝，第三部为喷 油。 此次优化程序中，我们使用了两种逻辑指令的输出，“OUT ”和“PULSE”。 “OUT ”的信号设为静态，即它会一直存在直至赋予它另一个值。 “PULSE”的脉冲电平信号则为一定的时间长度。 说的直白一些，“OUT ”指令启用后，需要输入停止。但“PULSE”指令可以设定