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KUKA KR40PA机器人运动学分析及simmulink仿真 一．KukaKR40PA码垛机器人简介 KukaKR40PA机器人是一种有四个自由度的码垛机器人，有四个驱动器，很好地运用了平 行四边形机构，固定其姿态从而大大简化了控制难度，并且提高了精度及寿命，本文所用 kuka码垛机器人如下图所示： 二、机构简图，及其简化。 1、机构简图如下： 第一步简化原因：第一步我们简化了两个平行四边形机构，在此我们分析，这两个平行四 边形机构的作用是约束末端执行器在XZ 平面的姿态，即：使末端执行器始终竖直向下。在 此我们人为的默认末端执行器始终竖直向下，不随前面传递构件的影响。此时便可以将两组 平行四边形机构去除而不影响末端执行器的姿态和位移。 第一步简化后机构简图 第二步简化原因：在此我将主动杆1 及连杆4 去除。杆1 2 3 4 组成了一个平行四边形机构， 因此β3=β2-β1.所以我们将杆1 杆4 去除，只要使β3=β2-β1 便不影响末端执行器的位置和姿 态。 第二步简化后的图形 第三步简化原因：为了使参数更简洁，便于计算。我们将杆2的第一个关节与第一个旋转轴 相交，这样简化的模型更好计算。不影响总体机构的功能。 最终简化后的机构简图 三、建立连杆坐标系。 如下图： 四、D-H参数表