KUKA机器人外部启动配置信号.pdfVIP

KUKA 机器人配置外部启动 忍不住吐槽一下，库卡的技术文档做的真的不咋地，看的人真心累，对于初学者尤其如此， 而且网上的资料大多重复，很多问题找不到答案。下面进入正题吧。主要看一下外部启动相 关的信号释义 用 PLC 作为主站，KUKA 机器人作为从站，PLC 控制机器人启动的重要信号一览： 信号具体含义如下： 输入端（从机器人控制器的角度） PGNO_TYPE - 程序号类型 此变量确定了以何种格式来读取上级控制系统传送的程序编号 * 采用这种传递格式时，未对 PGNO_REQ 、PGNO_PARITY 以及 PGNO_VALID 的值进行分析，因此无意义。 一般情况下设该值为 1，符合大多数读写习惯 PGNO_LENGTH - 程序号长度 此变量确定了上级控制系统传送的程序编号的位宽。 值域： 1 … 16。 若 PGNO_TYPE 的值为 2，则只允许位宽为 4、8、12 和 16。 程序号变量所占用得地址宽度，例如设为8，则 PGNO 变量占一个 BYTE PGNO_PARITY - 程序号的奇偶位 上级控制系统传递奇偶位的输入端。 如果 PGNO_TYPE 值为 3，则 PGNO_PARITY 不被分析。