六轴机器人 KUKA-KR200 机器人运动控制方式.pdfVIP

KUKA-KR200 机器人运动控制方式 机器人控制系统要对单轴或是多轴进行协调控制，虽然轴的组成形式千变万化，不一而 足，而轴的结构形式也不尽相同。但从控制功能角度上控制系统的种类如下: 1.点位置控制(Point to Point Control，即 PTP 控制) 点位置控制方式为了满足一定的任务质量要求，要保证末端执行器尽量接近目标点，对 如何达到目标点则没有任何限制。点位置控制方式容易实现，但定位精度比较低。这种控制 方式的特点是：仅需保证终点和若干个中间点的位姿在一定精度范围内、运动速度比较快、 控制方式相对简单。点位置运动控制一般用于机器人运动轨迹固定，要到达或经过特定的参 照点的场合，如在机器人点焊工艺中使用。 2.不间断路径控制 (Continuous Path Control，CP 控制) 不间断路径控制方式中机器人的执行机构要按照一定精度和速度要求，沿着预定的轨运 动。机器人的每个关节要同步、连续地按照预定的轨迹运动才能顺利的完成任务。连续路径 控制方式中机器人在保证运动平稳的同时还要满足所规划的路径经过点的位姿精度要求，因 此控制方式比较复杂。主要用于喷漆、切割、弧焊作业中。 线形移动：在移动过程中，机器人各个转轴要相互配合，最终使得工件参考点沿着同