直接用坐标变换求解雅可比矩阵的例子.docxVIP

文档来源为:从网络收集整理.word 版本可编辑.欢迎下载支持. 第九章 开式链机构 §9-1 开式链机构的特点及功能 由开式运动链所组成的机构称为开式链机构,简称开链机构. 一、特点 1、开式运动链的自由度较闭式运动链多，要使其成为具有确定运动的机 构，就需要更多的原动机； 2、开式运动链中末端构件的运动与闭式运动链中任何构件的运动相比， 更为任意和复杂多样。 二、应用 利用开式运动链的特点，结合伺服控制和电子计算机的使用，开式链机 构在各种机器人和机械手中得到了广泛的应用。 机器人的应用是多方面的： 制造业中， 完成产品的生产从单一品种大批量生产逐步向多品种小批量生 产过度； 在微电子工业和制药工业中， 为避免人工介入而造成的污染， 用机器人代 替人完成某些操作； 在深水资源开发、 卫星空间回收及外层空间活动中， 机器人已成为不可或 缺的工具； 机器人还可用于矿产开采、排险救灾及各种军事用途。 实例： a) 喷漆机器人 b) 装配机器人 c) 搬运机器人 三、机器人与传统自动机的区别 由连杆、凸轮等闭式链机构所组成的一般自动机，用于多次完成同样的 作业----- 固定自动化； 由开式链机构所组成的机器人和机械手，可在任意位置、任意方向和任 意环境下单独地或协同地进行工作，是一种灵活的、万能的、具有多目的、多用 途的自动化系统------ 柔性自动化。 1文档来源为:从网络收集整