第四章控制系统的频率特性第十讲.pptVIP

10-7-20 控制系统的频率特性 * 4 3 高频段渐近线，其斜率为 n为传递函数极点数，m为零点数 作出以分段直线表示的渐近线后，如果需要，再按典型因子的误差曲线对相应的分段直线进行修正 。 作相频特性曲线。根据表达式，在低频中频和高频区域中各选择若干个频率进行计算，然后连成曲线 。 第30页，共47页，编辑于2022年，星期二 10-7-20 控制系统的频率特性 * [例4-4]系统开环特性为： 试画出伯德图。 [解]：1、该系统是0型系统，所以 则 2、低频渐近线：斜率为 ，过点（1，20） 3、伯德图如下： 第31页，共47页，编辑于2022年，星期二 10-7-20 控制系统的频率特性 * 红线为渐 近线，兰线为实际曲线。 第32页，共47页，编辑于2022年，星期二 10-7-20 控制系统的频率特性 * [例4-5]已知 ，试画伯德图。 [解]：1、 2、低频渐近线斜率为 ，过（1，-60）点。 4、画出伯德图 3、高频渐近线斜率为 ： 第33页，共47页，编辑于2022年，星期二 控制系统的频率特性 控制系统的频率特性 第四章控制系统的频率特性第十讲 第1页，共47页，编辑于2022年，星期二 10-7-20 控制系统的频率特性 * 4.3 频率响应的对数坐标图 要精确地计算和绘制奈氏图，一般来说比较麻烦。因此采用频率特性的另一种图示法：对数坐标图（Bode 图）。它不但计算简单，绘图容易，而且一般能直观地表明开环增益、时间常数等参数变化对系统的影响。 一、对数频率特性曲线 它由两条曲线组成：幅频特性曲线和相频特性曲线。 第2页，共47页，编辑于2022年，星期二 10-7-20 控制系统的频率特性 * 幅频特性曲线坐标 相频特性曲线坐标 第3页，共47页，编辑于2022年，星期二 10-7-20 控制系统的频率特性 * 横坐标分度：它是以频率 的对数值 进行分度的。所以横坐标（称为频率轴）上每一线性单位表示频率的十倍变化，称为十倍频程（或十倍频），用Dec表示。如下图所示： 由于 以对数分度，所以零频率线在 处。 第4页，共47页，编辑于2022年，星期二 10-7-20 控制系统的频率特性 * 更详细的刻度如下图所示 ω １ 2 3 4 5 6 7 8 9 10 lgω 0.000 0.301 0.477 0.602 0.699 0.778 0.845 0.903 0.954 1.000 横坐标分度 ω 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 lgω 1.000 1.301 1.477 1.602 1.699 1.778 1.845 1.903 1.954 2.00 第5页，共47页，编辑于2022年，星期二 10-7-20 控制系统的频率特性 * 纵坐标分度： 相频特性曲线的纵坐标是 ，以度或弧度为单位 进行线性分度。 一般将幅频特性和相频特性画在一张图上，使用同一个横坐标（频率轴）。 幅频特性曲线的纵坐标是以 表示。其单位 为分贝（dB）。一般直接将 值标注在纵坐标上。 第6页，共47页，编辑于2022年，星期二 10-7-20 控制系统的频率特性 * 幅值|G(jw)| 1.00 1.26 1.56 2.00 2.51 3.16 5.62 10.0 100 1000 10000 对数幅值 20lg|G(jw)| 0 2 4 6 8 10 15 20 40 60 80 幅值|G(jw)| 1.00 0.79 0.63 0.50 0.39 0.32 0.18 0.10 0.01 0.001 0.0001 对数幅值20lg|G(jw)| 0 -2 -4 -6 -8 -10 -15 -20 -40 -60 -80 幅值和对数幅值(增益)的关系对照表 第7页，共47页，编辑于2022年，星期二 10-7-20 控制系统的频率特性 * 二、使用对数坐标图的优点： 可以展宽频带；频率是以10倍频表示的，因此可以清楚的表示出低频、中频和高频段的幅频和相频特性。 可以将幅值乘法运算转化为加法运算。 所有的典型环节的频率特性都可以用分段直线（渐近线）近似表示。 对实验所得的频率特性用对数坐标表示，并用分段直线近似的方法，可以很容易的写出它的频率特性表达式。 三、对数幅相特性曲线（又称尼柯尔斯图） 尼柯尔斯图是将对数幅频特性和相频特性两条曲线合并成一条曲线。横坐标为相频特性，单位度或弧度。纵坐标为对数