《工业机器人编程技术》教学课件—工业机器人IO.pptxVIP

项目三 工业机器人的I/O通信;能力目标 1.掌握ABB机器人通信板选择； 2.掌握ABB机器人通信板设置； 3.掌握ABB机器人通信板参数设置。; 任务一 认识工业机器人I/O通信与I/O板 任务描述 熟知ABB工业机器人常见I/O接口和相关通信板，能够区分各种接口功能及其所在位置。 一、 ABB机器人 I/O通信种类 ABB机器人提供了丰富的I/O通信接口，可以轻松地与周边设备进行通信。ABB 机器人通信标准如表3-1-1所示。; 关于 ABB机器人的I/O通信接口的说明如下。 （1）ABB的标准I/O板提供的常用信号处理有数字输入 di、数字输出 do、模拟输入 ai、模拟输出 ao以及输送链跟踪，在本项目中会对此进行介绍。 （2）ABB机器人可以选配标准ABB的 PLC，省去了原来与外部PLC进行通信设置的麻烦，并且在机器人示教器上就能实现与 PLC 相关的操作。 （3）在本项目中，以最常用的ABB标准I/O板 DSQC 651和 ProfibusDP为例，详细讲解如何进行相关参数的设定。; IRC 5控制柜接口结构如图3-1-1所示。IRC 5控制柜接口说明如表3-1-2所示。;表3-1-2 IRC 5控制柜接口说明; ABB机器人通信接口如图3-1-2所示。; ABB机器人通信接口; 控制柜接口示意图如图3-1-3所示。; 二、ABB标准I/O板 本节将介绍常用的ABB标准I/O板（具体规格参数以ABB官方最新公布为准），如表3-1-3所示。; 1.ABB标准I/O板 DSQC 651 DSQC 651主要提供 8个数字输入信号、8个数字输出信号和2个模拟输出信号的处理。 （1）DSQC 651模块接口如图3-1-4所示，接口说明如表3-1-4所示。;拓展; （2）模块接口连接说明如表3-1-5~表3-1-8所示。;端子编号; ABB标准I/O板挂在 DeviceNet网络上，所以要设定模块在网络中的地址。端子 X5的 6~12的跳线用来决定模块的地址，地址可用范围为10~63。如图3-1-5所示，将第8脚和第10脚的跳线剪去，就可以获得 10（2+8）的地址。; 2.ABB标准I/O板 DSQC 652DSQC 652主要提供16个数字输入信号和16个数字输出信号的处理。 （1）DSQC 652模块接口如图3-1-6所示，接口说明如表3-1-9所示。; （2）模块接口连接说明如表3-1-10~表3-1-12所示（X3、X5端子说明同DSQC 651）。;端子编号; 3.ABB标准I/O板 DSQC 653DSQC 653主要提供8个数字输入信号和8个数字继电器输出信号的处理。 （1）DSQC 653模块接口如图3-1-7所示，接口说明如表3-1-13所示。; （2）模块接口连接说明如表3-1-14和表3-1-15所示（X5端子说明同DQSC 651）。; 4.ABB标准 I/O板 DSQC 355ADSQC 355A主要提供4个模拟输入信号和4个模拟输出信号的处理。 （1）DSQC 355A模块接口如图3-1-8所示，接口说明如表3-1-16所示。; （2）模块接口连接说明如表3-1-17~表3-1-19所示（X5端子说明同DSQC 651）。; 。; 。; 5.ABB标准I/O板 DSQC 377A DSQC 377A主要提供机器人输送链跟踪功能所需的编码器与同步开关信号的处理。 （1）DSQC 377A模块接口如图3-1-9所示，接口说明如表3-1-20所示。; （2）模块接口连接说明如表3-1-21所示（X3同DSQC 355A，X5同DSQC 651）。; 认识ABB标准I/O板DSQC 652，如图3-1-10所示。 图3-1-10 认识ABB标准I/O板DSQC 652; 任务二 工业机器人的信号配置 任务描述 熟知和掌握ABB工业机器人I/O信号的配置方法，能够区分不同信号设置的流程和注意事项。 知识链接 一、ABB机器人I/O板 DSQC 651通信设置 ABB标准I/O板 DSQC