《工业机器人编程技术》教学课件—工业机器人编程与调试.pptxVIP

项目四、 工业机器人编程与调试;任务一 认识工业机器人程序数据; 1.程序数据介绍 ABB工业机器人的程序数据共有76个，图4-1-2所示为程序数据类型界面。程序数据可以根据实际情况进行创建，为ABB工业机器人程序设计提供良好的数据支撑。 数据类型可以利用示教器的“程序数据”窗口进行查看以及创建所需要的程序数据。; 1）变量VAR 变量VAR图4-1-3所示。变量型数据在程序执行的过程中和停止时会保持当前的值。一旦程序指针被移到主程序后，当前数值会丢失。; 2）可变量PERS 可变量PERS如图4-1-4所示。可变量最大的特点是：无论程序的指针如何，都会保持最后赋予的值。; 3）常量CONST 常量CONST如图4-1-5所示。常量是在定义时已赋予了数值，存储类型为常量的程序数据，其不允许在程序中进行赋值操作。需要修改时必须手动进行。; ; 根据不同的数据用途定义了不同的程序数据，系统中还有针对一些特殊功能的程序数据，在对应的功能说明书中会有相应的详细介绍，详情请查看随机光盘电子版说明书，也可根据需要新建程序数据类型。常用程序数据如表4-1-2所示。;任务实施 （1）了解程序数据的概念。 （2）理解程序数据的类型。;任务二 工业机器人程序数据的建立;（2）选择所要建立的数据类型“bool”后，单击屏幕右下方“显示数据”，如图4-2-2所示。;（3）在屏幕右下方单击“新建”按钮，如图4-2-3所示。; （4）设定数据名称、参数。单击下拉菜单选择对应的参数，设定完成后单击“确定”按钮，如图4-2-4所示。;二、工具数据tooldata的设定; 1.TCP的设定原理 （1）在机器人工作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点。 （2）在工具上确定一个参考点（最好是工具的中心点）。 （3）用之前介绍的手动操纵机器人的方法去移动工具上的参考点，以四种以上不同的机器人姿态尽可能与固定点刚好碰上。为了获得更准确的TCP，在以下例子中使用六点法进行操作，第四点是用工具的参考点垂直于固定点，第五点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的X方向移动，第六点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的Z方向移动。 （4）机器人通过这四个位置点的位置数据计算求得TCP的数据，然后TCP的数据就保存在tooldata这个程序数据中被程序进行调用。 注意：执行程序时，机器人将TCP移至编程位置。这意味着，如果要更改工具及工具坐标系，机器人的移动将随之更改，以便新的TCP到达目标。;2.弧焊机器人TCP设定的具体操作步骤;（2）在手动操作界面内选择“工具坐标”，如图4-2-8所示。;（3）单击右下角“新建”按钮，如图4-2-9所示。;（4）对工具数据属性进行设定后，单击“确定”按钮，如图4-2-10所示。;（5）选中新建的TOOL1后，单击“编辑”菜单中的“定义”选项，如图4-2-11所示。;（6）选择“TCP和Z，X”，使用六点法设定TCP（其中TCP默认方向为四点法；TCP和Z为五点法）， 如图4-2-12所示。;（7）选择合适的手动操作模式。用摇杆使工业机器人的工具参考点靠上固定点，作为第一个点，如图4-2-13所示。;（8）选择“点1”，单击“修改位置”，将点1位置记录为当前点位置，如图4-2-14所示。;（9）改变工具参考点姿态，靠近固定点，如图4-2-15所示。;（10）工具点位置确定好后，切换到工具坐标定义界面，单击“修改位置”，将“点2”位置记录下来，如图4-2-16所示。;（11）工具参考点变换姿态靠上固定点，如图4-2-17所示。;（12）工具点位置确定好后，切换到工具坐标定义界面，单击“修改位置”，将“点3”位置记录下来，如图4-2-18所示。; （13）工具参考点变换姿态靠上固定点，是第四个点，工具参考点垂直于固定点，如图4-2-19所示。;（14）工具点位置确定好后，切换到工具坐标定义界面，单击“修改位置”，将“点4”位置记录下来，如图4-2-20所示。;（15）工具参考点以点4的姿态从固定点移动到工具TCP的+X方向，如图4-2-21所示。;（16）单击“修改位置”，将延伸器点X位置记录下来，如图4-2-22所示。;（17）工具参考点以此姿态从固定点移动到工具TCP的Z方向，如图4-2-23所示。; （18）单击“修改位置”，将延伸器点Z位置记录下来。单击“确定”按钮完成设定，如图4-2-24所示。;（19）对误差进行确认，越小越好，但也要以实际验证效果为准，如图4-2-25所示。;图4-2-26 选择“更改值”; （21）根据实际情况设定工具的质量MASS（单位kg）和中心位置数据（工具中心给