《工业机器人虚拟仿真技术》教学课件07三菱机器人仿真软件的使用.pptVIP

图7-55 If Then Else指令示例 3）Wait 在变量的数据变为程序中指定的值之前，在此处待机，用于进行连锁控制时等情况。程序示例如图7-56所示。 图7-56 Wait指令程序示例 12.停止指令 1）Hlt 程序的停止指令。执行此指令，程序将停止。 通过开始信号执行程序的继续运行。 程序示例如图7-57所示。 图7-57 Hlt指令程序示例 2）End 对程序的最终行进行定义。 如果将循环置于ON，运行将在执行1个循环后结束。程序示例如图7-58所示。 图7-58 End指令程序示例 13.码垛控制指令 Def及Plt指令对使用的托盘条件进行设置。 命令语句的构成按以下顺序进行记述：Def(定义）/Plt(托盘）、Plt（托盘）编号、始点、终点 A,B、对角点、个数 A,B、地址号分配方向。 程序示例：Def Plt 1，P10，P11，P12，P13，5，4，1，如图7-59和图7-60所示。 图7-59 Def及Plt指令示例1 图7-60 Def及Plt指令示例2 从跳转目标恢复的方法为在 Return（返回）命令后面记述 1 或者 0，如图7-61所示。 使用 Plt 指令可有以下几种组合。 （1）Def plt 1，P2，P3，P4，P5，3，3，1―――3 层、3 列 （2）Def plt 1，P2，P3，P4，P5，3，2，1―――3 层、2 列 （3）Def plt 1，P2，P11，P4，P15，3，2，1―――3 层、2 列 （4）Def plt 1，P11，P3，P15，P5，3，2，1―――3 层、2 列 （5）Def plt 1，P2，P3，P4，P5，2，3，1―――2 层、3 列 （6）Def plt 1，P2，P3，P12，P14，2，3，1―――2 层、3 列 （7）Def plt 1，P12，P14，P4，P5，2，3，1―――2 层、3 列 （8）Def plt 1，P2，P3，P4，P5，2，2，1―――2 层、2 列 （9）Def plt 1，P2，P11，P12，P13，2，2，1―――2 层、2 列 （10）Def plt 1，P2，P11，P4，P15，2，2，1―――2 层、2 列 （11）Def plt 1，P11，P3，P13，P14，2，2，1―――2 层、2 列 （12）Def plt 1，P11，P3，P15，P5，2，2，1―――2 层、2 列 （13）Def plt 1，P12，P13，P4，P15，2，2，1―――2 层、2 列 （14）Def plt 1，P13，P14，P15，P5，2，2，1―――2 层、2 列 图7-61 从跳转目标恢复 移至托盘内的格子点时，程序示例如图7-62所示。 进行格子编号时，一般将字母M的变量作为计数器使用。 图7-62 程序示例 14.中断控制指令 中断控制指令（Def及Act）对于程序执行中的中断的处理内容进行定义，如图7-63所示。 图7-63 中断控制指令 命令语句的构成按以下顺序进行记述：Def（定义）/Act（动作）、Act（动作）编写、中断的条件式、发生时的处理、类型。中断控制指令示例如图7-64所示。 在Act语句中，进行中断处理的有效/无效指定。 具体而言，Act（动作）编号的范围为1~8（定义数字越小越优先），如果将该编号定义为1则中断处理有效。如果定义为0，则中断处理变为无效。 图7-64 中断控制指令示例 三菱PLC编程软件　梯形图逻辑测试启动失败解决方法 知 识 拓 展 一、如果你打开GX-DEVELOPER之后，编写好正确的梯形图并且进行了变换（菜单：变换/变换-F4），但是“梯形图逻辑测试启动/结束”按钮（菜单：工具/梯形图逻辑测试启动-Alt+T+L）仍然是灰色（禁用状态）或者不显示，那么可能你没有安装仿真软件GX Simulator，请找到或者下载GX Simulator安装到GX-DEVELOPER的安装文件夹下。 二、如果单击“梯形图逻辑测试启动/结束”按钮之后弹出梯形图逻辑测试启动失败，那么是因为你以前安装过不同版本的GX程序导致冲突，可以用以下方法解决： 1、卸载所有与GX相关的软件（GX-DEVELOPER、GX Simulator和GT-Designer等）。可以通过“控制面板/添加或删除程序”卸载也可以使用安全软件提供的软件卸载功能进行卸载。 2、删除注册表中MITSUBISHI项。单击 开始菜单/运行（Win+R），弹出运行对话框，输入reged