《工业机器人虚拟仿真技术》教学课件08机器人设备简介.pptVIP

任务九 智能视觉系统应用 1.智能视觉系统介绍 欧姆龙智能视觉系统主要采用 FZ4-350 控制器、FZ-SC 彩色摄像机、白色光源、12 寸液晶显示器和输入输出电缆，用于对传输线上经过的工件进行拍照检测后输出对应信号到可编程控制器。 智能视觉系统画面如图8-57所示，画面随操作的状态而变化。下面针对典型画面的构成和各按钮的作用等进行说明。 图8-57 智能视觉系统画面 智能视觉系统的操作流程如图8-58所示。 图8-58 智能视觉系统的操作流程 2.智能视觉系统的参数设置 智能视觉系统主界面如图8-59所示。 图8-59 智能视觉系统主界面 （1）在主界面执行“系统”→“控制器”→“启动设定”命令,进入启动设定界面。启动设定界面分为两个选项卡，分别为“一般”和“通信模块”。设定内容参考如图8-60~图8-62所示。 图8-60 系统选项图 图8-61 “一般”选项卡 图8-62 “通信模块”选项卡 （2）设定完成单击“确定”按钮。主界面下执行“系统”→“控制器”→“系统重启”命令。重启前应进行保存。系统重启后在主界面下执行“系统”→“通信”→“Etherenet:无协议（TCP）”命令，进入以太网设置界面，设置完成单击“确定”按钮，如图8-63和图8-64所示。 图8-63 系统选项 图8-64 以太网设置界面 3.智能视觉系统的流程编辑 （1）在主界面单击“流程编辑”按钮，进入流程编辑界面，如图8-65和图8-66所示。 图8-65 主界面单击“流程编辑”按钮 图8-66 流程编辑界面 （2）在流程编辑界面的右侧从处理项目树中选择要添加的处理项目。选中要处理的项目后，单击“追加（最下部分）”按钮，将处理项目添加到单元列表中，如图8-67所示。 图8-67 追加界面 （3）分类（工件编号、颜色、角度检测）。在传送多种产品的生产线上，对产品进行分类处理及识别时，单击分类图标，进入设置界面，设置如下（其他不设置）。 ①图像由主界面输入，进入流程编辑界面，再进入分类属性界面，如图8-68和图8-69所示。 图8-68 在主界面输入图像 图8-69 分类属性界面 ②在分类属性界面，先选择要输入图像的位置，在单击“模型登录”按钮。进入后单击左侧圆圈，设置测量区域，设置完成单击“确定”按钮，如图8-70所示。 图8-70 模型设置界面 ③模型登录设置完成后进入测量参数界面，将相似度值更改为 90~100，如图8-71所示。 图8-71 测量参数界面 ④参数设置完成后，进入输出参数界面，综合判定显示设置为“关”，如图8-72所示。 图8-72 输出参数界面 ⑤全部设置完成后，单击“确定”按钮回到流程编辑界面。模型参数设置：选中“旋转”复选框，稳定度调节游标移到最左侧（高速），精度调节游标移到最左侧（高速），其他为默认，如图8-73所示。 图8-73 分类设置完成界面 4）扫描边缘位置2。该处理项目通过测量区域内的颜色变化对测量对象的位置进行检测。通过区分测量区域，可与常规边缘位置测量对比获得以下数据。单击扫描边缘位置图标，进入设置界面。 ①图像由主界面输入，进入流程编辑界面，再进入扫描边缘位置 2 属性界面，如图8-74所示。 图8-74 主界面图像输入 ②在扫描边缘位置 2 设置界面，进入编辑区域设定界面，选择长方形测量位置，箭头向下，圈住测量边缘，完成后单击“确定”按钮，然后在左下方设定区域分割数为15，如图8-75和图8-76所示。 图8-75 区域设定界面选择测量边缘 图8-76区域设定界面设定区域割分数 ③区域设定完成后，进入边缘颜色界面，选中“边缘颜色指定”复选框，颜色设置为白色，如图8-77所示。 图8-77 边缘颜色界面 ④边缘颜色设定完成后，进入测量参数界面，设置左上角区域编号。由于区域分割为 15 份，故区域编号为 15 ，由 15 个点构成一条直线。区域编号设置为无效，则此点为无效，如图8-78所示。 图8-78 测量参数界面 测量参数设置完成后，进入输出参数界面，将综合判定显示关闭，如图8-79所示。完成后单击“确定”按钮，回到流程编辑界面。 图8-79 输入参数界面 （5）扫描边缘位置3。该处理项目通过测量区域内的颜色变化对测量对象的位置进行检测。通过区分测量区域，可与常规边缘位置测量对比获得以下数据。单击扫描边缘位置图标，进入设置界面，设置方法同扫描边缘位置2。 （6）串行数据输出。将数据通过串行接口，以利用指令的无序方式输出至PLC或 PC 等外部设备。单击串行数据输出图标，进入设置界面（将想要输出的表达式写入）。 ①在串行数据输出的设定界面最下方进行输入表达式，单击右侧定界面，在表达式设置界面选择相应的项