《工业机器人虚拟仿真技术》教学课件06RobotStudio的工程仿真应用.pptVIP

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2022-06-27 发布于安徽
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《工业机器人虚拟仿真技术》教学课件06RobotStudio的工程仿真应用.ppt

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!以拾取基准位置pPickBase和放置基准位置pPlaceBase为基准，利用偏移函数Offs沿着X、Y轴方向以固定的偏移距离nOffsX、nOffsY进行计算，使机器人获取准确的拾取位置和放置位置数据，以下以此类推 !第2列 CASE 5: pPick:=Offs(pPickBase,-nOffsX,nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,-nOffsX,nOffsY,0); CASE 6: pPick:=Offs(pPickBase,0,nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,0,nOffsY,0); CASE 7: pPick:=Offs(pPickBase,nOffsX,nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,nOffsX,nOffsY,0); CASE 8: pPick:=Offs(pPickBase,2*nOffsX,nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,2*nOffsX,nOffsY,0); CASE 9: pPick:=Offs(pPickBase,3*nOffsX,nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,3*nOffsX,nOffsY,0); CASE 10: pPick:=Offs(pPickBase,4*nOffsX,nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,4*nOffsX,nOffsY,0); !第3列 CASE 11: pPick:=Offs(pPickBase,-nOffsX,2*nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,-nOffsX,2*nOffsY,0); CASE 12: pPick:=Offs(pPickBase,0,2*nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,0,2*nOffsY,0); CASE 13: pPick:=Offs(pPickBase,nOffsX,2*nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,nOffsX,2*nOffsY,0); CASE 14: pPick:=Offs(pPickBase,2*nOffsX,2*nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,2*nOffsX,2*nOffsY,0); CASE 15: pPick:=Offs(pPickBase,3*nOffsX,2*nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,3*nOffsX,2*nOffsY,0); CASE 16: pPick:=Offs(pPickBase,4*nOffsX,2*nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,4*nOffsX,2*nOffsY,0); !第4列 CASE 17: pPick:=Offs(pPickBase,-nOffsX,3*nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,-nOffsX,3*nOffsY,0); CASE 18: pPick:=Offs(pPickBase,0,3*nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,0,3*nOffsY,0); CASE 19: pPick:=Offs(pPickBase,nOffsX,3*nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,nOffsX,3*nOffsY,0); CASE 20: pPick:=Offs(pPickBase,2*nOffsX,3*nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,2*nOffsX,3*nOffsY,0); CASE 21: pPick:=Offs(pPickBase,3*nOffsX,3*nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,3*nOffsX,3*nOffsY,0); CASE 22: pPick:=Offs(pPickBase,4*nOffsX,3*nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,4*nOffsX,3*nOffsY,0); !第5列 CASE 23: pPick:=Offs(pPickBase,-nOffsX,4*nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,-nOffsX,4*nOffsY,0); CASE 24: pPick:=Offs(pPickBase,0,4*nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,0,4*nOffsY