《工业机器人虚拟仿真技术》教学课件09工业机器人与智能视觉系统综合应用.pptxVIP

项 目 九;任务一 准备工作;（2）变频器。检查设置参数是否如表9-1所示。;序号;序号;序号; 3.机器人位置点调整 使用机器人软件并联机，在线→程序→main,prg，单击右键选择“在调试状态下打开程序”，可以使用程序跳转、单步运行、直接运行等操作，配合示教单元手动操作将下面表中的机器人位置点校准并保存（注意：要经常进行关闭程序使位置点及时保存，因为可能出现机器人与计算机通信出错的情况，使得数据保存不了）。 注意：在线调试时，要将PLC 打到“STOP”，让出操作权。 4.机器人跟踪程序调试 （1）程序调试。联机在调试状态下打开主程序，将机器人运行到 P0 点后关闭主程序。 使用机器人软件并联机，在“在线”→“监视”→“动作监视”→“程序监视”下双击“编辑插槽”。 机器人控制器打到“手动”、示教单元 TB ENABLE 按下。使用示教单元在手动状态下打开“A”程序，并跳转到第一步，此时该程序在计算机插槽窗口中显示。 手动单步运行程序（逐步按前进）到 13 步。（注：按 FUNCTION键切换成前进，按 F1键单步运行程序）。 ; 下载并运行直流电机调试用 PLC 程序，按一下“运行”键，直线输送带动作（切换控制柜中的下方开关可以改变输送带的传送方向），按一下按“停止”键则输送带停止动作。使同步带上的字符停留在对射传感器处；机器人手爪夹持定位工装；手动运行机器人（切换成 JOG 操作）到同步带上的字符处（第一次机器人位置，贴近同步带，对准某个字符，并记住该字符的位置）。 手动单步运行程序（逐步按前进）到 17 步。 使输送带正转，同步带上的字符向前移动 20~30 cm 后停止；切换到 JOG 操作，手动运行机器人到与第一次机器人位置示教时相同的字符位置处（第二次机器人位置），关闭 JOG 操作。 继续手动单步运行程序（逐步按前进），一直到程序结束（END），关闭（显示保存）。 （2）C程序调试如图9-1所示。;图9-1 C程序调试; 联机在调试状态下打开主程序，将机器人运行到 P0 点后关闭主程序。 使用机器人软件并联机，在线→监视→动作监??→程序监视→编辑插槽（双击打开）。 机器人控制器打到“手动”、示教单元 TB ENABLE 按下。使用示教单元在手动状态下打开“C”程序。 手动单步运行程序（逐步按前进）到 22 步（注意：到 21 步后会循环 10 次，直到 M1 的值为 10）。 激活取料检测对射传感器（用工件挡住）。 手动单步运行程序（逐步按前进）到 24 步，运行直流电机调试用 PLC 程序，使输送带正转，标记向前移动 20~30 cm；手动移动机器人（切换成 JOG 操作）到物料正上方（吸取位置，吸盘压住工件），关闭 JOG 操作。 手动单步运行程序（逐步按前进）一直到结束（END），关闭（显示保存）。 手动抬升机器人，取下吸盘。 5.设备自动运行;设备自动运行注意事项如下。 (1）机器人控制器选择自动运行模式。 (2）机器人控制器中选择运行程序为“1.prg”，速度设为 30。 (3）每次自动运行应按下面顺序进行上电。 ①将 PLC 运行开关打到 STOP。 ②将以太网、RFID 模块的电源开关打到关闭状态。 ③将 PLC 运行开关打到 RUN。 ④将以太网、RFID 模块的电源开关打到打开状态。 ⑤按控制面板的复位按钮。 ⑥按控制面板的启动按钮，如图9-2所示。;知 识 拓 展;知 识 拓 展;任务二 总体运行; （2）系统复位：上电后按下面板上的“复位”键 3 s，控制程序开始复位，机器人回到初始位置，各气缸退回。复位完成后“运行指示灯”闪烁。 （3）启动。“运行指示灯”闪烁时，按下“启动”键，执行以下任务（可同时进行）：工件盖料库检测到有工件盖，出料台检测到是空位，工件盖推料气缸向外推出一个工件盖；机器人从初始位置运行到工具换装等待位置。 （4）机器人运行到工件盒出料台上方，接着将出料台上的工件盒搬到 3 号装配台上（应先横向搬到 1 号装配台上过渡），机器人回到工件盒出料台上方等待；工件盒料库检测到有工件盒，工件盒推料气缸向外推出下一个工件盒。 （5）机器人运行到工件盒出料台上方，接着将出料台上的工件盒搬