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总结:上面这些规则都是根据下列两条原则得到的,即 ①变换前与变换后前向通道中传递函数的乘积必须保持不变;(前向传函不变) ②变换前与变换后回路中传递函数的乘积必须保持不变。(开环传函不变) 第六十二页,编辑于星期日:十四点 十四分。 注意: 有些实际系统,往往是多回路系统,形成回路交错或相套。为便于计算和分析,常将种复杂的方框图简化为较简单的方框图。 ① 结构图简化的关键是解除各种连接之间,包括环路与环路之间的交叉,应设法使它们分开,或形成大环套小环的形式。 ② 解除交叉连接的有效方法是移动相加点或分支点。一般,结构图上相邻的分支点可以彼此交换,相邻的相加点也可以彼此交换。但是,当分支点与相加点相邻时,它们的位置就不能作简单的交换。 第六十三页,编辑于星期日:十四点 十四分。 例2.9 简化下图,求出系统的传递函数。 解 图2.31是具有交叉连接的结构图。为消除交叉,可采用相加点、分支点互换的方法处理。 (1)将相加点a移至G2之后 第六十四页,编辑于星期日:十四点 十四分。 (2)再与b点交换 (3)因 G4与G1G2并联, G3与G2H是负反馈环节 第六十五页,编辑于星期日:十四点 十四分。 2. 关于传递函数的几点补充说明 (1)传递函数只适用于线性定常系统。 (2)传递函数表达式中各项系数的值完全取决于系统的结构和参数,并且与微分方程中各导数项的系数相对应。 (3)实际系统传递函数中分母多项式的阶数n总是大于或等于分子多项式的阶数m ,即n≥m。通常将分母多项式的阶数为n的系统称为n阶系统。 (4)传递函数只能表示单输入、单输出的关系。 第三十页,编辑于星期日:十四点 十四分。 上式中 Kg──零极点形式传递函数的根轨迹增益 ; -zi ──分子多项式M(s)=0的根,称为零点; -pj ──分母多项式N(s)的根,称为极点。 N(s)=0是控制系统的特征方程式。-zi、-pj可为实数、虚数、或复数。若为虚数、或复数,必为共轭虚数、或共轭复数。 (5)零极点表示法 第三十一页,编辑于星期日:十四点 十四分。 (6)时间常数表示法 上式中 τi──分子各因子的时间常数 ; Tj──分母各因子的时间常数 ; K ──时间常数形式传递函数的增益;通常称为传递系数。 第三十二页,编辑于星期日:十四点 十四分。 一般形式 第三十三页,编辑于星期日:十四点 十四分。 2.3.2 用复阻抗法求电网络的传递函数 元件名称 电路形式 元件微分方程 阻抗传递函数 电阻R 电容C 电感L 求取无源网络或电子调节器的传递函数,采用阻抗法求取更为方便。下表列出了电路中电阻、电容和电感的阻抗传递函数。 第三十四页,编辑于星期日:十四点 十四分。 解: 令 例2.5 求图示电路的传递函数 则 第三十五页,编辑于星期日:十四点 十四分。 一个系统可看成由一些环节组成的,可能是电气的,机械的,液压的,气动的等等。尽管这些系统的物理本质差别很大,但是描述他们的动态性能的传递函数可能是相同的。如果我们从数学的表达式出发,一般可将一个复杂的系统分为有限的一些典型环节所组成,并求出这些典型环节的传递函数来,以便于分析及研究复杂的系统。 控制系统中常用的典型环节有,比例环节、惯性环节、 微分环节、 积分环节和振荡环节等。以下介绍这些环节的传递函数及其推导。 2.3.3 典型环节及其传递函数 第三十六页,编辑于星期日:十四点 十四分。 方框图: K 1. 比例环节(放大环节) 特点:输出量与输入量成正比,不失真也不延时。 举例:这种类型的环节很多,机械系统中略去弹性的杠杆、作为测量元件的测速发电机(输入为角速度,输出为电压时)以及电子放大器等,在一定条件下都可以认为是比例环节。 第三十七页,编辑于星期日:十四点 十四分。 例 如图a所示的电压分压器即为一典型比例环节,当输入量r(t)为阶跃变化信号时,输出量y(t)的变化如图b所示 第三十八页,编辑于星期日:十四点 十四分。 方框图: 1/(Ts+1) 2. 惯性环节 特点:惯性环节的特点是其输出量不能立即跟随输入量变化,存在时间上的延迟。其中时间常数越大,环节的惯性越大,则延迟的时间也越长。 第三十九页,编辑于星期日:十四点 十四分。 1.0 0.2 0.4 0.6 0.8 0.63 0.87 0.95 0.98 0.99 T 2T 3T 4T 5T r(t) t y(t) 例 设输入信号为单位阶跃信号,其拉普拉斯变换
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