项目5任务2使用运动指令完成多点间的运动公开课.pptxVIP

工业机器人集成应用——基础版实训 ※会设置运动指令的位置数据、速度数据和转角区域数据。 ※会使用关节运动指令和线性运动指令控制工业机器人完成多点间的运动。 任务目标 任务2 使用运动指令完成多点间的运动 工业机器人集成应用——基础版实训 任务描述 通过本任务的学习，设置运动指令的位置数据、速度数据和转角区域数据，使用关节运动指令和线性运动指令控制工业机器人完成多点间的运动和示教矩形轨迹。 任务2 使用运动指令完成多点间的运动 工业机器人集成应用——基础版实训 任务准备 1.关节运动指令MoveJ 关节运动指令是在对工业机器人路径精度要求不高的情况下，指示工业机器人的TCP，以移动路径不一定是直线的方式，从起点运动到目标位置。 任务2 使用运动指令完成多点间的运动 工业机器人集成应用——基础版实训 任务准备 1.关节运动指令MoveJ 关节运动指令是在对工业机器人路径精度要求不高的情况下，指示工业机器人的TCP，以移动路径不一定是直线的方式，从起点运动到目标位置。 如：MoveJ p20,v1000,z50,tool0; 任务2 使用运动指令完成多点间的运动 工业机器人集成应用——基础版实训 任务准备 2.线性运动指令MoveL 线性运动指令是指示工业机器人的TCP，以移动路径为直线的方式，从起点运动到目标位置。 任务2 使用运动指令完成多点间的运动 工业机器人集成应用——基础版实训 任务准备 2.线性运动指令MoveL 线性运动指令是指示工业机器人的TCP，以移动路径为直线的方式，从起点运动到目标位置。 如：MoveL p30,v1000,z50,tool0; 任务2 使用运动指令完成多点间的运动 工业机器人集成应用——基础版实训 任务准备 3.位置数据robtarget 位置数据用于储存工业机器人的位置等相关参数，是在运动指令中，工业机器人将要运动到的目标位置。 任务2 使用运动指令完成多点间的运动 工业机器人集成应用——基础版实训 任务准备 4.转角区域数据zonedata 转角区域数据用于描述工业机器人TCP如何接近编程位置，可以以停止点或飞越点的形式来终止当前正在执行的指令。 任务2 使用运动指令完成多点间的运动 工业机器人集成应用——基础版实训 任务准备 5.速度数据speeddata 速度数据用于存储工业机器人运动时的速度等相关参数，定义了TCP移动时的速度和工具的重定位速度等。 任务2 使用运动指令完成多点间的运动 工业机器人集成应用——基础版实训 任务实施 1.使用运动指令完成两点间的运动 在虚拟工业机器人工作站中，使用关节运动指令和线性运动指令，控制虚拟工业机器人完成两点间的运动。 proc routine1() MoveAbsJ home\NoEoffs,v1000,z50,tool0; MoveJ p10,v1000,fine,tool0; MoveL p20,v100,fine,tool0; MoveJ p10,v100,fine,tool0; MoveAbsJ home\NoEoffs,v1000,z50,tool0; Endproc 任务2 使用运动指令完成多点间的运动 工业机器人集成应用——基础版实训 任务实施 1.使用运动指令完成两点间的运动 示教p10 任务2 使用运动指令完成多点间的运动 工业机器人集成应用——基础版实训 任务实施 1.使用运动指令完成两点间的运动 示教p20 任务2 使用运动指令完成多点间的运动 工业机器人集成应用——基础版实训 任务实施 2.使用线性运动指令示教矩形轨迹 在虚拟工业机器人工作站中，使用运动指令控制虚拟工业机器人完成矩形轨迹的示教。 任务2 使用运动指令完成多点间的运动 工业机器人集成应用——基础版实训 任务评价 课题 班级 姓名 学号 日期 实训过 程记录 任务实施 仪器仪表使用 安全文明生产 团队协作 实训收获 实训体会 实训评价 评定人 评语 等级 签名 自己评 同学评 老师评 综合评 开始时间 结束时间 实际时间 任务2 使用运动指令完成多点间的运动