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1 《实时系统与控制》(续) Real-Time Systems and Control 课程性质: 研讨课程 计划学时 12 C+8Lab +16D 主讲教师: 马旭东 联系方式: / 讲课 三部分组成 实验(上机) 研究讨论 2 实时系统要点 时间，事件，顺序 计算类系统对外部事件的响应有精确的时间约束; 3 实时系统要点 合适的时间（时刻） 系统正确性不仅与输出值有关,且与结果输出时间（事件）有关； 4 实时系统要点 协调准确工作 系统时间必须与环境的时间同步(synchronized with the time in the environment.)； 5 实时系统要点(问题) 没有必要研究RTS理论,因为计算机速度在指数增长,时间约束最终可以解决 ? 6 实时系统要点 速度 vs. 可预测性（Predictibility) 7 实时系统要点 影响性能的不确定性原因 8 实时系统要点 传统方法:基于经验（课程基础） 9 实时系统要点 传统方法:基于经验 10 实时系统要点 课程知识 11 任务(Task)基本概念 与一定的功能任务对应（设计） 任务(线程,Thread):： 相对独立于其他任务,处理器连续运行至结束的计算机指令序列。 到达时间 开始时间 结束时间 12 任务与作业(Jobs) 组合或重复实现一定的功能任务 任务是作业（Job）的无限个实例（Instances)序列 13 任务状态切换(transition) 三种基本状态，不同系统有多种状态描述 各种切换条件和控制 阻塞 就绪 运行 活动 激活 终止 14 任务就绪(Ready) 调度(Scheduling): 抢占式(Preemptive):可临时挂起到就绪队列中转而执行更重要的任务； 非抢占式(Non-Emptive):在执行任务结束前不可挂起 具备执行条件等待队列(Ready Queue) CPU从队列中选择执行调度算法 （Scheduling algorithms） 分配 15 实时任务描述 ri request time (arrival time ai ) si start time Ci worst-case execution time (wcet) di absolute deadline Di relative deadline fi finishing time 16 实际任务与作业(Jobs) 组合或重复实现一定的功能任务 任务是作业（Job）的无限个实例（Instances)序列（任务切换/轮换/抢占执行） dri,k+1 17 调度实例 时间片(Time Slices)([ti,ti+1]) 上下文切换(Context Switch) τi 切换时刻t1,t2, t3 t4 优先级 18 调度实例 任务τ 1被τ 2，任务τ 2被τ 3强占执行 抢占式调度 优先级 19 实时任务描述 ri request time (arrival time ai ) si start time Ci worst-case execution time (wcet) di absolute deadline Di relative deadline fi finishing time 20 实时系统实例 需求分析(技术要求) 线程 与任务调度(专业分析设计方法) 给定一个系统通过输入输出端口与环境相联，通过端口完成的信息交换在时间上要求非常严格： 输入操作每秒50次，要求每次获取输入必须在10 ms内完成，接收并复制到外部变量需要6 ms，可用X:=InPort伪代码表达； 输出操作每秒25次，要求每次必须至少在10ms内保持不变，从外部变量复制到端口需要5ms。 环境按指定速率传送以上输入量，系统根据2次输入量进行一次输出计算，需要21ms时间。 21 实时系统实例(模型） T1: ▌输入操作每秒50次，要求每次获取输入必须在10 ms内完成，接收并复制到外部变量需要6 ms，可用X:=InPort伪代码表达； T2: ▌输出操作每秒25次，每次必须至少在10ms内保持不变，从外部变量复制到端口需要5ms。 T3: ▌环境按指定速率传送以上输入量，系统根据2次输入量进行一次输出计算，需要21ms时间。 22 调度与调度策略 若干控制线程(Threads),依序执行一组可执行的动作 总体(任务/事件序列) 重量级(进程Process) 轻量级(Lightweig