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PAGE 1 PAGE 1 改进型时间触发嵌入式系统编程模式 引言 目前，RTOS特殊是抢先式RTOS在嵌入式系统中的应用越来越广泛，但是还有很大一部分产品使用是小型单片机。这些系统由于成本的限制，通常资源特别有限，比如ROM往往小丁32 KB，RAM小于2 KB，由于RTOS对每个任务都要开拓单独内存区域，存放任务的上下文和各任务独立的堆栈，所以在这种系统中使用RTOS特别牵强。对于这些低成本资源受限系统通常采纳“前后台”(或者叫“超级循环”)结构进行编程，这实际上是一种大事触发的编程模式，当中断数目较多且系统完成的功能相对简单时，就会使系统的程序编写变得特别简单并使系统运行的可猜测性快速下降。  针对这个问题，Michael J．Pont提出了一种“基于时间触发的编程模式”，这种方法有助于降低CPU的负荷并削减存储器的使用量，提高系统行为的可猜测性，并使程序的结构变得简洁。但是在实际使用中，当系统中不同的任务对时间要求差异较大时，“基于时间触发的编程模式”难以给出简洁有效的解决方案。为此，对“基于时间触发的编程模式”进行了改进，使之适应性更强，可以为成本和资源受限的小型嵌入式系统供应统一且有效的编程模式。  1 传统编程结构的局限性  当不使用RTOS时，嵌入式软件通常采纳两种传统的编程结构进行编程，一种叫“前后台厅式”或者叫“超级循