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GPS 声纳定位实验 一、实验目的 1．利用时差法测量声速和距离 2 ．了解声纳原理，用超声波定位目标。 二、实验原理 1．测量仪的电路结构 水下超声定位仪的电路结构组成如图3-1所示，整个系统由89C51系列单片机 来控制。 启动测量时， 由单片机每隔20ms发出数个1MHz的超声波,驱动超声波发 射器的功率电路发射出超声脉冲， 同时启动单片机的计时器。 当脉冲到达被测目 标时， 发生反射， 经水的传播被超声波接收器接收， 再由放大电路进行滤波放大， 使单片机产生中断,计数停止，数码显示器把测得的时间显示并由单片机将该数 据进行存储， 同时可从换能器的旋转盘上读取方向角度值， 由此实现定位的功能。 发射 发射电路 接收电路 发射 换能 器 接收 换能 器 数码 显示 及存 储 单 处 及 制 被 测 物 体 片 理 控 图3- 1 水下超声定位仪的电路结构 2．超声波的定位原理 超声波探测物体的位置是通过测距和测角同时来确定的。超声波测距的 方法较多，例如渡越时间测距法、声波幅值测距法、相位测距法。它们各有各自 的特点， 但用得最多的是渡越时间测距法， 本仪器采用的就是超声波渡越时间测 距法。 其工作原理如下： 检测从超声波发射器发出的超声波， 经水介质的传播到 接收器的时间，即渡越时间。渡越时间与水中的声速v 相乘，就是声波传输的距 离。由于在该仪器中，利用计算机程序中已将传输时间除以2，因此数码显示器 显示的时间就是探测器到被测物的时间t ，其探测到的距离 l ，如下式所示： l = vt (3-1) 对(3-1)式两边微分可得： dl = vdt + tdv (3-2) 式(3-2)说明，超声波测距传感器的测试精度是由渡越时间和声速两个参数的 精度决定。如将v 看作常量，则(3-2)式可简化为： dl = vdt = v / f (3-3) 式(3-3)表明： 计时电路的计时频率越高， 传感器的测试精度越高， 因此我们 在设计时把计时频率设计在24MHz,时间分辨率为0.5us。超声波的传播速度受介 质温度影响最大，超声波速度v 与环境温度T的关系可由以下经验公式给出 ： v = v = 4 3 3 . (T + 2 7 .31 / 2 7 .31 6 θ2同时该温度下的速度 v 也可利用逐差法通 θ 2 过实测的方法来求得，而目标的角度测量可直 接从换能器的方向旋转刻度盘读取。 1rOlPΦ对目标进行定位。知道目标的相对参考点 1 r O l P Φ 处于什么位置，可以用直角坐标描述，也可以 用极坐标描述，本实验用极坐标来描述目标位 置，如图3-2 所示， 知道l和 Φ 就确定了目标方 位， l的测量用超声波。 实验模拟装置由圆柱体 容器以及安装在容器壁上的探测传感器等附件 组成。被测物 1 挂在具有丝杆装置可使其沿容 3 实验装置的结构与坐标关系器半径方向作径向移动的横梁 2 上，即被测物 图 实验装置的结构与坐标关系 可位于横梁任一位置。 同时横梁 2 可以绕容器中心 O 旋转， 3 是换能器与可读取 方向角度值 Φ 的旋转盘。我们设计的仪器横梁转动角度9 的变动范围是－90°~ +90°，换能器转动角度 Φ 范围也是从－90°~ +90°，被测物在圆柱半径方向可以 在 0~18.0cm 之间变化。 3．实验数据的计算 首先，在初始时刻，当换能器置于 Φ = 0o 时，仪器横梁也处在9 = 0 位置， 即在同一直径上，此时可以利用经验公式(3-4)求取v (亦可利用逐差法测出超声 波的波速) 。利用测量仪测出回波的时间t ，从而可求出探测器到圆柱体容器中 P 心的长度P = vt ，从而完成仪器的定标。然后，利用被测物 1、换能器 3 的位置 P 与角度以及圆柱体容器中心 O 三点构成的三角形，根据余弦定理可得： r = P 2 + l 2 2 Pl c o Φs () 9 = π arccos( P 2 + r 2 l 2 / 2 r P ) (3-5) (3-6)？？ 其中 r 和9 表示了根据实测所得到的实验值。为了使实验者在实验中便于比 较，在软件中确定被测物可以作三种形式的运动， 因