机械控制工程—第六章系统的校正设计.pptVIP

机械控制工程基础 第六章 系统的校正设计 第一节 概述 第二节 串联校正 第三节 PID校正 第四节 反馈校正 第五节 系统校正设计的MATLAB实现 校正的实质： 在实际过程中，既要理论指导，也要重视实践经验，往往还要配合许多局部和整体的试验。 所谓校正，就是在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的附加机构或装置，使系统整个特性发生变化，从而满足给定的各项性能指标。 1、用附加装置重新改变系统零极点在s面的分布，使分布满足要求 2、加入装置就是加入零极点，系统的根轨迹发生变化。 3、零极点变化，系统的频率特性发生变化。附加装置称为校正装置，通常用GC(s)表示。 一、校正的概念 校正的实质： 二、校正方式 校 正 方 式 串联校正 反馈校正 校正装置 校正装置 前馈校正 干扰补偿校正 按校正装置的连接方式分 (b)对扰动的补偿 (a)前馈校正 第二节 串联校正 图中，Gc(s)表示了串联校正装置的传递函数， G(s)表示系统不变部分的传递函数。 工程上常用的串联校正有超前校正 ，滞后校正 ，滞后-超前校正 一、相位超前校正 相位超前校正的传递函数为 上式所对应的bode图如下： 由图可见，超前校正的主要特点是提供正的相移，故称相位超前校正。 这一最大值主要发生在对数频率特性曲线的几何中心处，对应的角频率： Ui Uo 相位超前主要是发生在 而且超前角最大值为