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旋转电机一级倒立摆 实验指导书头验三 旋转电机一级倒立摆头验 一、 实验目的 倒立摆是一个绝对不稳定的系统，为使其保持稳定并且可以承受一定的干扰， 需要给系统设计控制器，学习比例、积分和微分作用对系统性能的影响， 学习如 何根据系统的性能来建立系统模型。 二、 实验设备 1、 旋转电机一级倒立摆系统一套 2、 电脑一台 三、 实验内容 1、旋转电机位置测试实验 1）打开合动智能提供的RotateMotorPositi on Test.slx文件。 Sftud GUIdnlamotorGUI DataGot_GUlddid1000^41,' lilSand GUld^taLEDiiiilidkrMotor Position>|ln1 Oui1 |motor二HD-Write7? DOOM Sftud GUIdnla motor GUI Data Got_GUlddid 1000^41,' lil Sand GUld^ta LED iiiilidkr Motor Position >|ln1 Oui1 | motor 二 HD-Write7 ? DOOM 2零 mm ? 0.00000 742S —^rT m 旋转电机位移测试Simlink模型2）点击於"或者按ctrl+B将此模型编译，生成目标代码，当Simulink 左Rwdy 旋转电机位移测试Simlink模型 2）点击於"或者按ctrl+B将此模型编译，生成目标代码，当 Simulink 左 Rwdy 下角状态变为 LED小灯是否闪烁，保证程序已经正常运行。 ，表示程序已经烧写到主控板中。首先观察主控板上的 3）然后我们打开cSPACE上位机控制界面旦。运行程序后弹出如下界面。 cSPACE上位机监控界面图 HQpeMolion cSPACE Userlnterfiace 4）勾选通道1、通道2、通道3、通道4 （都要勾选才能正常显示数据），然 后点击左侧“选择串口”，通过电脑的“设备管理器”下的“端口”查看 CH340 所使用的端口，在该界面内选择。 选择上位机通道 5） 点击左上角的“运行”按钮?。观察第一个和第二个空白窗口，第一个 窗口的值是否为0，第二个窗口的值是否为0。 6） 按下倒立摆系统启动开关，然后用手来回滑动倒立摆系统的小车，同时 观察第一个窗口生成的小车轨迹变化（生成一个来回震荡的曲线） 。 注：倒立摆系统上电时刻旋转电机的位置为起始位置， 需要事先将小车的位 置移动到中间位置，由于硬件设置，小车的正方向为左，负方向为右。为防止摆 杆打到人，这里不需要按下倒立摆系统的启动开关， 因为上电时刻旋转电机会有 往一个方向冲击，导致摆杆会摆动。 WIHI HopeMotion cSPACE U&erInterface 手动来回移动旋转电机对应的曲线图 如果单位为米的第二个窗口数据太小不好观测，可以乘以 100的系数，方便 显示观察数据变化。 7） 记录实验结果，分析实验数据并完成实验报告。 2、旋转电机PID控制跟踪正弦轨迹实验 1）打开合动智能提供的RotateMotorPIDTrackingSine.slx文件。 怜讥irm Inibikhr-IDC2^HH-Mwie 14f 口^rt.MJMng>|i—Tkw iTrtKTTkr-U想忖買I FirtXT HP-WIhl QX^Serd Q4JldKalGBt_GLNIki￡al&Bn<j_Glilda1aT GUmann 怜讥irm Inibikhr -ID C2^ HH-Mwie 14 f 口 ^rt.MJMng>| i—Tkw iTrtKTTkr -U想忖買 I FirtXT HP-WIhl Q X^Serd Q4JldKal GBt_GLNIki￡a l&Bn<j_Glilda1a T GUmann 气-■ i I讥I川u r nDwnw 旋转电机PID控制跟踪正弦曲线Simlink模型 2）其中Sine Wave模块为离散的Sine模块，其主要的参数如下，将幅值设 3 ine- Wa veSine Wave 模块 3 ine- Wa ve Sine Wave 模块 为1、频率设为2、采样时间设为0.005，其他参数默认。 将Sine Wave模块连接Scope模块，仿真查看目标曲线。通过仿真曲线可以 看出，周期为0.5s，幅值为1 3）其中HM-Write1模块里面的模型如下，该模块的主要的功能是获取上位 机Writerl写入的数据，因为上位机写入的数据只能是整数，为了方便调节所以 这里乘以0.1的系数。注意该模型的数据都乘以了一个 0.1的系数。 HM-Write1模块内部结构GD HM-Write1模块内部结构 4）下图的主要功能是旋转电机位置与目标曲线求差得到偏差值，然后在