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PAGE 1 PAGE 1 基于MATLAB的PID控制系统参数调节方案 导读：实际工程中由于PID 掌握多重应用型优点（如，结构简洁、调整便利、稳定性好、工作牢靠等），因此它还是应用广泛的调整器掌握规律，或是基于基本PID 掌握的各种改进型PID 掌握。 1. PID 掌握系统原理及算法  当我们不能将被控对象的结构和参数完全地把握，或者是不能得到的数学模型时，在这种状况下便捷的方法便是采纳PID 掌握技术。为了使掌握系统满意性能指标要求，PID 掌握器一般地是依据设定值与实际值的误差，利用比例（P）、积分（I）、微分（D）等基本掌握规律，或者是三者进行适当地协作形成相关的复合掌握规律，例如，PD、PI、PID 等。  图1 是典型PID 掌握系统结构图。在PID 调整器作用下，对误差信号分别进行比例、积分、微分组合掌握。调整器的输出量作为被控对象的输入掌握量。   图1 典型PID掌握系统结构图  PID 掌握器主要是依据给定值r（t）与实际输出值y（t）构成掌握偏差，用公式表示即e（t）=r（t）-y（t），它本身属于一种线性掌握器。通过线性组合偏差的比例（P）、积分（I）、微分（D），将三者构成掌握量，进而掌握受控对象。掌握规律如下：   其传递函数为：   式中：Kp--比例系数； Ti--积分时间常数； Td--微分时间常数。  2. PID 掌握器的MATLAB 仿真  美国MathWorks 公司推出的MATLAB 是一套具备高性能的数值计算和可视化软件。由于MATLAB 可以将矩阵运算、图形显示、信号处理以及数值分析集于一体，构造出的用户环境使用便利、界面友好，因此MATLAB 受到众多科研工的欢迎。本文利用MATLAB 仿真工具箱Simulink 的功能，在基于仿真环境Matlab/Simulink 工具上用图形化方法直接建立仿真系统模型，启动仿真过程，将结果在示波器上显示出来。  3. 仿真实例分析  3.1 建立数学建模  设被控对象等效传递函数为   3.2 仿真建模  仿真建模的目的就是将数学模型转换成计算机能够执行的模型，运用Simulink 可以达到此目的。图2 是综合图1 和给定计算公式运用Simulink 建立的PID 掌握的连续系统的仿真模型（建模步骤略）。   图2 Simulink仿真建模  3.3 仿真试验  在传统的PID 调整器中，参数的整定问题是掌握面临的主要的问题，掌握系统的关键之处便是将Kp、Ti、Td三个参数的值终确定下来。而在工业过程掌握中首先需要对PID 掌握中三参量对系统动态性的影响进行实际深化地了解，才能确定怎样将三参数调整到状态。在本试验中，对各参量单独变化对系统掌握作用的影响进行争论，其中在对一个参量变化引发的影响进行争论时，需要将其余两个参数设定为常数。  3.3.1 P 掌握作用分析  分析比例掌握作用。设Td= 0、Ti=∞、Kp= 3 ~ 10.输人信号阶跃函数，分别进行仿真，如图3 所展现的系统的阶跃响应曲线。  图3 显示的仿真结果表明：系统的超调量会随着Kp值的增大而加大，系统响应速度也会会随Kp值的增大而加快。但是系统的稳定性能会随着Kp的增大而变差。   图3 单闭环调速系统P掌握阶跃响应曲线  3.3.2 比例积分掌握作用的分析  设比例积分调整器中Kp= 1,争论Ti= 0.01 ~ 0.05 时。输人信号阶跃函数，分别进行仿真，如图4 所展现的系统的系统的阶跃响应曲线。   图4 单闭环调速系统PI掌握阶跃给定响应曲线  系统的超调量会随着Ti值的加大而减小，系统响应速度随着Ti值的加大会略微变慢。  3.3.3 微分调整作用的分析  设Kp= 1、Ti= 0.01,争论Td= 10 ~ 100 时对系统阶跃响应曲线的影响。输人信号阶跃函数，分别进行仿真，如图5 所展现的系统的阶跃响应曲线。   图5 单闭环调速系统PID掌握阶跃给定响应曲线  图5 所显示的仿真结果表明：依据单闭环调速系统的参数协作状况，起始上升段呈现较尖锐的波峰，Kp= 1、Ti= 0.01不变时，随着Td值的加大，闭环系统的超调量增大，响应速度变慢。  4 .结论  （1）对于PID 参数采纳MATLAB 进行整定和仿真，使用起来不仅快捷、便利，而且更为直观，同时也避开了传统方法反复修改参数调试。  （2）系统的响应速度会随Kp值的增大而