川崎工业机器人与自动化生产线全套教学课件.pptx

;知识目标： 1.掌握工业机器人基础知识。 能力目标： 1.会解释工业机器人定义； 2.会解释工业机器人应用、分类、组成、参数和运动学原理。;RS10N 川崎工业机器人实物图;RS10N 川崎工业机器人实物图;RB0105 川崎工业机器人基础实训台;RB0105 川崎工业机器人基础实训台;;;;一、机器人定义 “机器人”一词的由来: 1920年，捷克剧作家卡雷尔·卡佩克(Karel Capek)在其科幻剧本《洛桑的万能机器人》(Rossum’s Universal Robots)首次使用了Robot这个名词， Robot，源自捷克语“robota”，意谓“强迫劳动”。现在已被人们作为机器人的专用名词。;一、机器人定义 工业机器人(Industrial Robot)是工业生产中使用的机器人。 国家标准GB/T12643－90定义： 工业机器人是一种能自动定位控制，可重复编程的，多功能的、多自由度的操作机。能搬运材料、零件或操持工具，用以完成各种作业。;二、机器人发展历程 1、国外机器人发展概况 1954年，美国乔治·德沃尔（ Devol）最早提出工业机器人的思想，并申请了专利。特点：示教再现机器人 1961年，美国Unimation公司（恩格尔伯格），世界上第一台工业机器人Unimate。 日本在七十年代开始将机器人产业化， FANUC、安川、川崎、三菱、本田等。日本在机器人的研究、生产和应用方面都居世界首位，被誉为机器人王国。;二、机器人发展历程 1、国外机器人发展概况;二、机器人发展历程 2.目前国外主流机器人品牌 瑞典ABB：种类齐全，可靠性较高，性价比较好。 德国库卡（ KUKA ）：高速、可靠，价格昂贵。 日本FANUC（发那科）、YASKAWA（安川）、KAWASAKA（川崎）：性价比高。;二、机器人发展历程 3、我国机器人发展概况 （1）理论初级研究阶段：1975-1985年 研究初步阶段。清华、哈工大、华中科技大、华南理工、上海交大、沈阳自动化所等。 （2）机器人试制阶段：1986-1995年 研发机构---多种机器人。制造-重视工业机器人应用。机器人之父—熊有伦-机器人技术基础-1995年出版 。 （3）应用阶段：1987-2000年 1975-1985，研究的初步阶段。沈阳自动化所、广州数控等;二、机器人发展历程 3、我国机器人发展概况 （4）初步产业化阶段：2001-2013年 广州??控、沈阳新松、奇瑞装备等--工业机器人批量生产 （5）创新研究与人才培养：2014-今后 研发：关键技术---创新、理论、自主产权、发展阶段 应用（技术人员）：使用-维护保养-编程调试;4、国内工业机器人市场现状 欧洲和日本占据天下。ABB、KUKA（库卡）、FANUC（发那科）、YASKAWA（安川）、KAWASAKA（川崎）等五大家族占国内60-80%市场。 国内品牌正在起步，主要机器人生产企业： 新松机器人 广州数控 哈工大博实 苏州汇博 昆山华恒 奇瑞装备;4、国内工业机器人市场现状 ;弧焊机器人 ;上料机器人 ;搬运机器人 ;堆跺机器人 ;医用机器人 ;1.平面关节机器人 ;1.SCARA（平面关节机器人） SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm：可选择自适应装配机器人手臂）是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人。只能完成平面内的运动。特点：结构轻便、响应快，比一般关节式机器人快数倍。;2.直角坐标系机器人 是一种各轴沿直角坐标轴运动的工业机器人。 特点：（1）每个运动自由度相互夹角为直角；（2）占地空间大；（3）结构简单，高可靠性、高速度、高精度。数控机床多采用此结构。（4）技术成熟，寿命长，便于操作维修。;3.串联式机器人 是一种由多关节串联而成的手臂式机械装置。此结构占比最大。 特点： （1）占地空间小，工作空间大； （2）运动控制最复杂；对控制器和操作系统要求高。;4.并联式机器人 由若干个封闭的运动链组成的机械装置。 特点： （1）运动部件质量小，惯性小，运动速度高； （2）结构强度大，刚性高，承载能力大（3）定位精度高。;机械本体：底座、手臂、外壳等各种机械本体。 伺服驱动单元：驱动机器人运动。驱动方式有：电机伺服驱动、液压伺服驱动、气动伺服驱动。 3. 计算机控制系统：机器人总控制器。 传感器系统：机器人伺服电机自带—位置传感器（内部传感器），还配备视觉、力觉、触觉、接近觉等传感器（外部传感器）。 5. 输入/输出接口：为周边系统提供通讯接口和人机交互接口。;六、工业机器人核心技术;2.伺服电机和驱动器： 大多