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自动控制原理;第六章 控制系统的校正（一）;一、校正方法;二、校正的概念;控制系统的综合与校正问题与前面讲解的分析问题既有联系又有差异；分析问题，是在已知控制系统的结构形式与全部参数的基础上，求取系统的各项性能指标，以及这些性能指标与系统参数间的关系。而综合与校正问题，是在给定系统不可变部分的基础上，按系统应有的性能指标，寻求全面满足性能指标的校正方案，并合理确定校正元件的参数。因此，综合与校正问题不像分析问题那么简单，也就是说，能全面满足性能指标的控制系统并不是唯一的。 ;三、校正方式;(2) 并联校正;(3) 反馈校正;(4) 前置校正;(5) 干扰补偿校正;;四、性能指标;2、频域性能指标;五、基本控制规律;2、比例微分(PD)控制规律 提高系统的动态性能，同时也有利于提高系统的稳态性能。;所有参数均为正数 即PD控制器的加入提高了给定系统的阻尼程度。注意对高频信号的敏感，且不能单独使用。;3、比例积分(PI)控制规律 保证系统稳定的基础上，提高系统的无差度，从而使其稳态性能得到改善。 ;校正前响应斜坡输入信号的稳态误差为常值，校正后相同输入信号的稳态误差为零。 采用比例＋积分校正后，系统的特征方程为： 所有参数皆为正，所以上面的特征方程中，自变量s的各次幂的系数也全部大于零，满足系统稳定的必要条件，只要合理选择参数，采用PI控制可以做到即保证稳定性，又提高稳态控