机械手的控制基础知识讲义.pptVIP

力控制 Robotics控制 第三十一页，共五十八页。 机械手爪与外界接触有两种极端状态： 手爪位置的PID控制 一种是手爪在空间中可以自由运动，这种属于位置控制问题； 另一种是手爪与环境固接在一起，手爪完全不能自由改变位置，可在任意方向施加力和力矩，属于力控制问题。大多数是位置/力的混合控制问题。 Robotics控制 第三十二页，共五十八页。 Robotics控制 3.4 机械手的位置控制 3.4.1 手爪位置控制 （1）使用逆运动学和关节角控制的方法 机械手关节变量 末端执行器 正向运动学 逆向运动学 控制目标：给定机械手末端执行器所期望能达到的目标状态，基于测量信号，设计控制规律，按照控制规律驱动关节变量，保证末端执行器能够尽可能准确地完成任务。 第三十三页，共五十八页。 Robotics控制 3.4 机械手的位置控制 3.4.1 手爪位置控制 （1）使用逆运动学和关节角控制的方法 PD控制 逆运动学 被控量 控制量 操作量 反馈关节变量，可以理解为在关节空间上完成的控制任务 需要实时求解机器人逆向运动学 提供关节空间的目标值 第三十四页，共五十八页。 Robotics控制 3.4 机械手的位置控制 3.4.1 手爪位置控制 （2）注重静力学关系的方法 反馈末端执行器变量，可以理解为在空间坐标上完成的控制任务