工业机器人静力计算及动力学分析.pptx

前章局限于静态位置问题的讨论，还未涉及力、速度、加速度。;3.1 工业机器人速度雅可比与 速度分析;若它的元素是变量x的函数，则T的微分为:;3.1 工业机器人速度雅可比与 速度分析;将其微分，得; 二自由度平面关节机器人。 端点位置x、y与关节θ1、θ2的关系为：; J称为2R机器人速度雅可比，它反映了关节空间微小运动d θ与手部作业空间微小位移dX的关系。;对于n自由度机器人的情况，关节变量可用广义关节变量q表示，q=[q1 q2 … qn]T。;二、工业机器人速度分析;二自由度机器人手部速度为：;反之，假如给定机器人手部速度，可解出相应的关节速度。;(1)工作域边界上奇异。当机器人臂全部伸展开或全部折回而使手部处于机器人工作域的边界上或边界附近时，出现逆雅可比奇异，这时机器人相应的形位叫做奇异形位。;二自由度机械手速度雅可比为：;且vx=1m/s, vy=0 因此：;当l1l2s2=O时，J-1无解。当l1≠O，l2≠O，即θ2 =O或θ2 =1800 时，二自由度机器人逆速度雅可比J-1奇异。这时，该机器人二臂完全伸直，或完全折回，机器人处于奇异形位。在这种奇异形位下，手部正好处在工作域的边界上，手部只能沿着一个方向(即与臂垂直的方向)运动，不能沿其他方向运动，退化了一个自由度。;对于在三维空间中作业的一般六自由度工业机器人的情况，机器人速度雅可比J是一个6×6矩阵，q和V分别是6×1列阵。手部速度矢量V是由3×1线速度矢量和3×1角速度矢量组合而成的6维列矢量。关节速度矢量q是由6个关节速度组合而成的6维列矢量。;机器人与外界接触会有力和力矩的作用，如灵巧手抓取鸡 蛋时；双足机器人上下楼梯时；; 本节讨论操作臂在静止状态下力的平衡关系。我们假定各关节“锁住”，机器人成为一个机构。这种“锁定用”的关节力矩与手部所支持的载荷或受到外界环境作用的力取得静力平衡。求解这种“锁定用”的关节力矩，或求解在已知驱动力矩作用下手部的输出力就是对机器人操作臂的静力计算。; 假定关节无摩擦，并忽略各杆件的重力，则广义关节力矩T与机器人手部端点力F的关系可用下式描述：; 机器人与外界环境相互作用时，在接触的地方要产生力 和力矩 ，统??为末端广义（操作）力矢量。记为; 利用虚功原理，令各关节的虚位移为δqi ，末端执行器相应的虚位移为D。根据虚位移原理，各关节所作的虚功之和与末端执行器所作的虚功应该相等，即;;二、机器人静力计算的两类问题;求相应于端点力F的关节力矩(不考虑摩擦);则该机械手的力雅可比为：;;在控制方面，机器人的动态实时控制是机器人发展的必然要求。需要对机器人的动力学进行分析。机器人是一个非线性的复杂的动力学系统。动力学问题的求解比较困难，而且需要较长的运算时间。因此，简化解的过程，最大限度地减少工业机器人动力学在线计算的时间，已是一个受到关注的研究课题。; 动力学研究物体的运动和作用力之间的关系。机器人动力学问题有两类。;分析研究机器人动力学特性的方法很多，有拉格朗日(Lagrange)方法，牛顿一欧拉(Newton—Euler)方法，高斯(Gauss)方法，凯恩(Kane)方法等。;1、拉格朗日函数;2、拉格朗日方程;(1)选取坐标系，选定完全而且独立的广义关节变量qi，i=1,2，…，n。;杆1质心k1的位置坐标为：;杆1质心k1的速度平方为：;杆2质心k2的速度平方为：;2、系统动能;3、系统势能;4、拉格朗日函数;5、系统动力学方程;;关节2上的力矩τ2计算：;进行分析可知以下几点：; 含有D122的项表示关节2速度引起的向心力对关节1的耦合力矩项； 含有D211的项表示关节1速度引起的向心力对关节2的耦合力矩项。; 含有D1的项表示连杆1、连杆2的质量对关节1引起的重力矩项； 含有D2的项表示连杆2的质量对关节2引起的重力矩项。;通常有以下几种简化问题的方法:;三、关节空间和操作空间动力学;2.关节空间动力学方程;3.操作空间动力学方程 与关节空间动力学方程相对应,在笛卡尔操作空间中,可以用直角坐标变量即末端操作器位姿的矢量X来表示机器人动力学方程。因此,操作力F与末端加速度 之间的关系可表示为;关节空间动力学方程和操作空间动力学方程之间的对应关系可以通过广义操作力F与广义关节力τ之间的关系 τ=J T(q)F 和操作空间与关节空间之间的速度、加速度的关系 求出。;例 P63 3-5;例 P63 3-6;作业：P62 1，3，4，9，10;