现代控制理论【完整版】.pdf

现 代 控 制 理 论 基 础 Modern Control Theory 第一章 绪 论 § 1.1 现代控制理论的产生与发展 § 1.2 现代控制理论的内容 § 1.3 现代控制理论与经典控制理论的差异 § 1.4 现代控制理论的应用 § 1.1 现代控制理论 的产生与发展 同学们，我们都知道 ：控制理论作为一 门科学技术， 已经 广泛地运用于我们社会 生活的方方面面。 洗衣机智能控制 电冰箱温度控制 控制理论 的产生和发展要 分为以下几个发展阶段 ： 第一阶段: 经典(自动)控制理论 经典控制理论 即古典控制理论,也称为自动控制理论。它 的发展大致经历 了以下几个过程 ： 一 萌芽阶段 如果要追朔自动控制技术的发展历史,早在 两千年前 中国 就有 了自动控制技术的萌芽。 指 1. 两千年前我国发明的 南 指南车，就是一种开 环自动调 节系 统。 车 2. 公元1086 －1089 年 水 （北宋哲宗元祐初年）， 运 我国发明的水运仪 象台， 仪 就是一种 闭环自动调 节系 象 统。 台 二 起 步阶段 随着科学技术与工业 生 产的发展，到十八世纪， 自动控制技术逐渐应用到 现代工业 中。其 中最卓越 的代表是 瓦特 （J .Watt） 发明的蒸汽机 离心调 速器， 加速 了第一次工业革命 的 步伐。 瓦特 三 发展阶段 1. 1868年马克斯韦尔 （J .C.Maxwell）解 决了蒸汽机调 速 系统 中出现的剧烈振 荡的不稳定问题 ，提 出了简单的稳 定性代数判据。 马克斯韦尔 （J .C.Maxwell） 2. 1895年劳斯 （Routh）与赫 尔维茨 （Hurwitz）把马克 　 斯韦尔的思想扩展到高阶微 分方程描述的更复杂的系　　 统 中,各自提 出了两个著名 的稳定性判据— 劳斯判据 和赫 尔维茨判据。基本上 满足 了二十世纪初期控制 工程师的需要。 赫 尔维茨 （Hurwitz） 3. 由于第二次世界大战需要 控制 系统具有准确跟踪与补 偿能力，1932 年奈奎斯特 （H.Nyquist）提 出了频域 内研 究系统的频率响应法， 为具有 高质量的动态品质和 静 态 准确度的军用控制 系 统提供 了所 需的分析工具。 奈奎斯特 4.1948年伊万斯 （W .R.Ewa