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模块五 自动控制系统校正;教学内容;教学目标; 课题一 校正基本知识 一、系统校正（System Compensation)： 1、定义： 若经过调整参数仍无法满足要求时，则能够在原有系统中，有目标地增添一些装置和元件，人为地改变系统结构和性能，使之满足所要求性能指标，我们把这种方法称为“系统校正”。;2、分类：; 课题二 串联校正(Series Compensation) 1、定义：　 串联校正是将校正装置串联在系统前向通路中，来改变系统结构，以到达改进系统性能方法。 2、百分比（P）校正（Proportion Compensation） 举例分析: 图5-1为一随动系统框图，图中 为随动系统固有部分传递函数。 若 中，K1=100，T1=0.2s，T2=0.01s；则系统固有部分传递函数为 ;图5-1 含有百分比校正系统框图;图5-2 百分比校正对系统性能影响;降低系统增益后,可看出：　　① 使系统稳定性改进，最大超调量下降，振荡 次数降低；　　② 当系统开环增益降低时，系统稳态误差 将增加，系统稳态性能变差。 结论: 降低增益，将使系统稳定性改进，但使系统稳态精度变差。若增加增益，系统性能改变与上述相反。 应用: 调整系统增益，在系统相对稳定性和稳态精度之间作某种折衷选择，以满足(或兼顾)实际系统要求，是最惯用调整方法之一。;3、百分比-微分(PD)校正(Proportional-Derivative）(相位超前校正); Kc=1(为避开增益改变对系统性能影响)，同时为简化起见，这里微分时间常数取τ=T1=0.2s，这么，系统开环传递函数变为 ： 　　　　 ;图5-4 含有百分比微分（PD）校正系统框图; 增设PD校正装置后,可看出：　　① 百分比微分步骤使相位超前作用，能够抵消惯性步骤使相位滞后不良后果，使系统稳定性显著改进。这意味着超调量下降，振荡次数降低。　　② 因为抵消了一个惯性步骤，所以由此惯性步骤造成时间上延迟也消除了，从而改进了系统快速性，使调整时间降低。 　　③ 在信号输入处由电容器 组成微分步骤很小。高频很轻易进入，而很多干扰信号都是高频信号，所以百分比微分校正轻易引??高频干扰，这是它缺点。 ④ 百分比微分校正对系统稳态误差不产生直接影响。; 结论： 　 百分比微分校正将使系统稳定性和快速性改进，但抗高频干扰能力显著下降。 因为PD校正使系统相位前移，所以又称它为相位超前校正。 ;4、百分比-积分(PI)校正(ProportionalIntegral Compensation)(相位滞后校正); 设T1＝0.2s，T2＝0.1s， K1＝40，于是有：　　　　　　　　 (5-5) 如今为实现无静差，可在系统前向通路中，功率放大步骤前，增设PI调整器，其传递函数 为： 　　　　　　　　　　　　 为了使分析简明起见，今取Tc=T1=0.2s；取Kc=1。 ;图5-6 百分比积分校正对系统性能影响;　　 增设PI调整器后：　　① 系统由0型系统变为Ⅰ型系统，从而实现了无静差。这么，系统稳态误差将显著减小，从而显著地改进了系统稳态性能。　　②系统由0型变为Ⅰ型，是以一个积分步骤取代一个惯性步骤为代价，而积分步骤在时间（亦即相位）上造成滞后，较惯性步骤更为严重，所以会使系统稳定性变差，系统超调量将会增大，振荡次数增多。 结论： 百分比积分校正将使系统稳态性能得到显著改进，但使系统稳定性变差。 ; 结论：　　百分比微分校正能改进系统动态性能，但使高频抗干扰能力下降；而百分比积分校正能改进系统稳态性能，但使动态性能变差；为了能兼得二者优点，又尽可能降低二者副作用，常采取百分比-积分-微分（PID）。;5、百分比-积分-微分(PID)校正(Pro