第八章控制系统的数学模型.pptVIP

控制系统CAD与仿真 第1页，共36页，编辑于2022年，星期一 主要内容 8.1 线性定常系统的数学模型 8.2 LTI模型的属性 8.3 数学模型之间的转换 8.4 系统模型的运算 8.5 数学模型的分析函数 第2页，共36页，编辑于2022年，星期一 8.1 线性定常系统的数学模型 传递函数模型 【调用格式】 sys = tf(num,den) sys = tf(num,den,Property1,V1,...,PropertyN,VN) %初始化TF模型的其他属性 sys = tf(‘s’) %建立拉普拉斯变换的自变量s的TF模型 【说明】 num和den分别是传递函数的分子多项式系数和分母多项式系数，按s的降幂排列，是细胞数组。 tf函数的返回值是一个对象，称之为TF对象，num和den是TF对象的属性。 1. SISO系统的TF数学模型 第3页，共36页，编辑于2022年，星期一 8.1 线性定常系统的数学模型 例8.1.1 SISO系统的传递函数为 试建立系统的TF模型。 【方法1】直接用分子和分母多项式系数建立TF模型 【方法2】用s因子和数学运算符建立TF模型 2. MIMO系统的TF模型 num{i,j}和den{i,j}分别表示传递函数矩阵G(s)的第i行第j列的传递函数的分子多项式系数和分母多项式系数。 第4页，共36页，编辑于2022年，星期一 8.1 线性定常系统的数学模型 例8.1.2 MIMO系统的传递函数矩阵 试建立系统的TF模型。 【方法1】直接用分子和分母多项式系数建立TF模型 【方法2】用s因子和数学运算符建立TF模型 零极点模型 【调用格式】 sys =zpk(z,p,k) sys = zpk(z,p,k,Property1,V1,...,PropertyN,VN) sys = zpk(s) 第5页，共36页，编辑于2022年，星期一 8.1 线性定常系统的数学模型 【说明】 z、p、k分别为系统的零点、极点和增益。z、p、k是细胞数组，对MIMO系统来说z{i,j}，p{i,j}，k{i,j}分别表示传递函数矩阵的第i行第j列的传递函数的零点、极点、增益。 zpk函数的返回值是一个对象，称之为ZPK对象，z、p和k是ZPK对象的属性。 如果没有零点，则z为空数组。 例8.1.3 SISO系统的传递函数为 试建立系统的ZPK模型。 【方法1】直接用零点、极点、增益向量来建立ZPK模型 【方法2】用s因子和数学运算符建立TF模型 第6页，共36页，编辑于2022年，星期一 8.1 线性定常系统的数学模型 例8.1.4 MIMO系统的传递函数矩阵 试建立系统的ZPK模型。 状态空间模型 【调用格式】 sys = ss(a,b,c,d) sys = ss(a,b,c,d,Property1,V1,...,PropertyN,VN) sys = ss(d) %建立静态增益矩阵d的状态空间模型 【说明】 a,b,c,d分别表示状态方程的系统矩阵、输入矩阵，输出矩阵和传输矩阵。 ss函数的返回值是一个对象，称之为ss对象，a，b，c和d是ss对象的属性。 如果d=0，ss函数可以直接用标量0作为输入变量，忽略了对d的维数要求。 第7页，共36页，编辑于2022年，星期一 8.1 线性定常系统的数学模型 例8.1.5 已知系统的状态空间描述为 试建立系统的SS模型传递函数。 频率响应数据模型 【调用格式】 sys = frd(response,frequency) 【说明】 frequency为测试或计算频率特性所选取的角频率向量w，其每一个元素为一个角频率值。 response为频率响应数据G(jw)。 第8页，共36页，编辑于2022年，星期一 8.1 线性定常系统的数学模型 对于SISO系统，response是一个向量，response(i)表示系统角频率为frequency(i)的正弦信号的频率响应数据。对于MIMO系统，response是一个三维矩阵，response(i,j,:)表示系统的第i个输出对第j个输入的频率响应数据；response(i,j,k)表示系统的第i个输出在frequency(k)频率点上，对第j个输入的频率响应数据。 frd函数的返回值是一个对象，称之为FRD对象，frequency和response是FRD对象的属性。 例8.1.6 离散系统的数学模型 1、脉冲传递函数模型 【调用格式】 sys = tf(num,den,Ts) %建立离散系统的TF模型 sys = zpk(z,p,k,Ts) %建立离散系统的ZPK模型 第9页，共36页，编