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履带机器人使用说明书 履带移动机器人RBT-LD01S 使用说明书 V 2.0 目录 一、模块介绍 6 1.1 视觉传感器模块 6 1.2 激光传感器模块 10 1.3 超声传感器模块 14 1.4 倾角计模块〔电子罗盘〕 21 1.5 红外传感器模块 26 1.6 无线音视频传输模块 32 1.7 无线数传模块 38 二、运动控制系统 45 2.1 运动控制系统简介 45 2.2 运动控制系统的安装 46 2.3 运动控制板外部扩展 46 2.4 运动控制板接线图及通讯格式 53 三、嵌入式控制系统 59 四、电源系统 62 五、履带机器人介绍 63 5.1 开关控制板 64 5.2 传感器接口板 65 5.3 上位机与充电接口板 65 5.4 外部传感器 66 5.5 功能模块 70 六、效劳器端软件介绍 74 6.1 软件简介 74 6.2 软硬件要求及考前须知 74 6.3 TJRControl 软件介绍 75 6.4 使用考前须知 79 七、客户端软件介绍 81 7.1 软件简介 81 7.2 软硬件要求 81 7.3 PRClient 软件介绍 82 7.4 使用考前须知 85 一、模块介绍 1.1 视觉传感器模块 1.1.1 介绍 EVI-D100P 摄像机的CCD 具有440,000 个有效像素， 因此可使用此摄像机拍摄高分辨率的图像。通过使用 VISCA 命令，可以用计算机COM1 操作摄像机。 1.1.2 实物图片 1.1.3 电气参数 图像传感 1/3 CCD； 器 视像分辨 752×582 ； 率 摄像头类 彩色视频摄像机； 型 摄像头速 30 帧/秒； 率 1/4 英寸彩色 CCD 〔总的图像像素： EVI-D100P ：大约470,000 个〕； 像素 〔有效像素：EVI-D100P ：大约 440,000 个〕； 视频信号 EVI-D100P ：PAL 彩色制式，CCIR 标准； 10× 〔光学〕，40× 〔数字〕f=3.1 至31mm， 镜头 F1.8 至F2.9 水平角度：6.6 至65 度； 最小拍摄 WIDE 〔广角〕端：100mm； 对象距离 TELE 〔望远〕端：600mm ； 最小照度 3.5 lx(F1.8)/50 IRE ； 照度范围 3.5 至100,000 lx； EVI-D100P ：1/3 至 1/10,000 秒〔VISCA 快门速度 控制〕； 水平分辨 PAL：460TV 〔WIDE 〔广角〕端〕；